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公开(公告)号：CN116374209A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310375324.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间桁架搭建的可扩展的三棱柱空间桁架单元结构，由桁架横梁、八角接头架、杆组A、杆组B、锁紧螺母等组成，桁架横梁包括滑块、弹簧、弹簧座、弹簧座固定销，八角接头架包括直角接头、45°接头、接头磁铁，杆组包括杆组主体和磁铁。本发明为空间结构的搭建提供了一定的方法，对桁架上载荷的安装问题均有考虑，同时桁架单元可以根据实际情况进行相应程度的扩展，满足不同的需求。
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公开(公告)号：CN116277091A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310284415.5
申请日：2023-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种氧化铝陶瓷环夹持机械爪，属于氧化铝陶瓷环夹持机械爪领域，本发明通过驱动结构工作带动转动轴转动，转动轴转动带动变径盘转动，变径盘转动推动滑竿向外运动，进而滑竿向外运动带动调节螺母和转动环向外运动，进而转动环带动外拉簧拉动内滑动座和支撑块向外运动，进而对氧化铝陶瓷环内表面进行支撑，同时转动轴带动拌块转动，当转动轴带动拌块与限位块接触时，限位块带动转动辊转动，转动辊转动对拉绳进行收卷，进而拉绳拉动外滑动座向内运动，进而带动外夹持块对氧化铝陶瓷环进行夹持，通过旋拧调节螺母可调节转动环的位置进而对外拉簧长度进行调节，通过外拉簧避免内支撑块对氧化铝陶瓷环内表面刚性挤压。
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公开(公告)号：CN114426107B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111609592.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种可自动折展的空间桁架，包括对接桁架片A、对接桁架片B、过度桁架片A、过度桁架片B、连杆、弹簧、弹簧固定座、弹簧移动座、G形锁扣、T形锁销、圆柱滑动销、安全螺栓、双头对接螺栓、锁固螺纹套等，本发明可为大面积空间桁架搭建提供建设方法，采用可自动折展式桁架，桁架在地面打包状态为平面结构，减小了发射体积，提高了运输效率，在空间失重状态下释放平面结构的桁架，可自动折叠成立体桁架，减少了航天员在轨作业时间以及降低了在轨作业难度。
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公开(公告)号：CN114619219A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210365090.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间桁架在轨装配平台，包括：6自由度机械臂、旋转体、横梁、上板、中板、下板、升降机构A、升降机构B、压缩机构、平移机构、行走机构、锁紧机构等，各机构间相互配合完成空间桁架在轨装配，本发明为未来航天基建措施提供了一定的方法和理论依据，对大面积空间桁架在轨建造方法给出了具体的解决方案，空间桁架在轨装配平台可在空间失重的环境下，自动完成大面积桁架的建立，大大减轻了宇航员在轨作业难度和降低了舱外作业安全风险，同时提高了桁架在轨装配效率。
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公开(公告)号：CN113065796A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110436545.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了基于Q‑学习算法的空间桁架在轨装配策略。该策略将Q‑学习算法与细胞机器人在轨装配策略问题相结合，通过采用完全贪婪策略完成装配过程动作行为选择，然后通过不断训练学习使在轨装配机器人学会如何选择并执行有效行为，再根据执行行为与获得奖励对Q进行更新，最后基于终止条件判定装配过程是否完成，从而验证该装配策略的有效性。本发明经过算法训练阶段与实际装配阶段最终用最少的步数将桁架周期模块结构装配完成，充分证实了这种策略可以更好地完成空间桁架在轨装配任务，同时这种策略对解决同类问题具有较强的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119189297A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411203067.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及3D打印机领域，尤其为一种3D打印用输料喷射装置，包括架体，所述架体左侧设置有灌装机构，所述架体右侧设置有对容器瓶瓶口残余原料进行刮取的可调节变径刮取机构，本发明实现了可对不同规格的容器瓶在灌装结束后，对残留在瓶口的原料起到一个刮取效果，使原料可全部流入至容器瓶内部，避免了原料滴落在容器瓶瓶口造成浪费的情况；可对待灌装的原料起到一个搅拌效果，进而保证了原料的均匀度，提高了后续的灌装质量。
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公开(公告)号：CN116372903A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310467819.8
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利公开了一种空间细胞机器人复合功能细胞，属于机器人技术领域，具体是空间机器人领域的一种空间细胞机器人复合功能细胞，所述空间细胞机器人复合功能细胞，结合传统柱形机器人和自重构模块化机器人的优势，包括主动对接锁紧接头机构、被动接头、移动机构、旋转机构以及传感系统使得该柱形机器人具备自主对接重构能力，多个柱形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为不同构型的机器人系统，使不同构型的空间细胞机器人的灵活性和适应性得到提高，从而增强机器人通过性，空间细胞机器人可以应用多种不同的场合和完成各种复杂的空间任务。
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公开(公告)号：CN116214558A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310467756.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，具体涉及一种用于空间桁架接头对接的机械臂末端执行器，包括螺母锁紧机构、2个可缓冲推杆式机械夹爪、桁架夹紧机构、平移机构，所述桁架夹紧机构包括夹爪架和可缓冲推杆式机械夹爪，安装在平移机构的丝杆固定座上，所述桁架夹紧机构可以实现对桁架圆杆的夹紧固定，为后续螺母锁紧工作做准备，所述螺母锁紧机构安装在可缓冲推杆式机械夹爪上，可带动桁架接头螺母旋转锁紧，所述可缓冲推杆式机械夹爪安装在平移机构的平移滑块上，平移机构可带动推杆式机械夹爪在桁架接头螺母的轴向平移运动。这种机械臂末端执行器可以帮助机械臂实现桁架接头螺母的锁紧，完成桁架接头的对接，最终帮助机械臂完成桁架组装的任务。
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公开(公告)号：CN113788164A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111072365.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种双向锁紧的空间桁架连接装置，包括壳体、转动机构、传动机构，壳体包括弹性榫头、榫头连接段、滑槽、连接板、开口、齿条槽、小孔、半圆环凹槽，转动机构包括导杆、连杆、弹簧、曲柄，传动机构包括齿条、转动块、紧定螺钉。本发明可以同时完成对两端不同被连接零件的双向锁紧，一端可通过榫头连接球头，另一端通过轴向接头连接桁架杆，该连接装置通用性强，连接方式简单高效，且可以保证连接刚度，装配过程不需要用到繁多的安装与固定方式，只需手动拨动曲柄便可实现安装与拆卸，非常适合太空微重力情况下的桁架装配工作。
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公开(公告)号：CN113184232A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110537860.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。
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