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公开(公告)号：CN112785531A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110293179.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种内腔图像高光抑制方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先采用一种基于自适应阈值Sobel算法检测高光区域边界，然后把高光边界划分为多个子区域，对每个子区域使用优先级函数判断各个子区域的优先级，先对优先级较高的子区域行像素填补处理，直至处理完全部高光区域，得到高光抑制后的内腔图像；实验证明本方法能够去除内腔图像中的高光，为手术导航中的目标跟踪、三维重建提供了稳定、准确的特征描述基础，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN109875686B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910200992.5
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种患者体表投影图像序列生成方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先根据医生视角和内腔三维模型，利用典型摄像机成像模型，计算医生期望看到的内腔图像，然后根据内腔图像、患者体表三维形貌、医生视角、投影机方位，计算体表投影图像序列；本发明一种患者体表投影图像序列生成方法，根据统一的医生头部坐标系、内腔坐标系、患者体表坐标系、投影机坐标，实时计算医生期望看到的内腔图像，然后将内腔图像结合患者体表投影图像序列，利用点对应而非曲面拟合，患者体表上的医生视场和投影机视场重合覆盖区域均可准确计算投影图像，而与患者体表的复杂程度无关，因此在投影的同时能够实现畸变矫正。
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公开(公告)号：CN111127443A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911362647.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于PTAM的内腔图像特征点检测方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先对内腔图像进行预处理，其次采用灰度重心法提取血管中心线，然后对提取的血管中心线进行进一步处理，采用基于八邻域滤波的方法检测血管分支点，该方法提取的血管分支会存在伪分支点，需要对血管伪分支点进行去除操作；然后提取内腔表面特征点，并进行非极大值抑制去除多余的内腔表面特征点，最后将提取的血管分支点和内腔表面特征点结合起来作为内腔血管图像的特征点。实验证明本方法明显提高内腔血管图像的匹配率，可以很好的实现内腔图像三维建模，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN110111429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910200236.2
申请日：2019-03-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种检测单像素血管的方法属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该方法首先计算Frangi血管特征F特征参数，然后采用血管特征中线替代Frangi血管特征量F，最后为克服微血管或背景噪声会导致大量的误判，加权计算中线R；本发明一种检测单像素血管的方法采用加权计算中线，能够抑制微血管和背景噪声的影响；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法，作为该方法中内腔三维建模方法的核心部分，将为得到更真实的虚拟腹腔透明效果，实现在不影响医生及手术环境的前提下，满足普通微创手术中医生对内腔辅助观察需求奠定坚实的理论基础。
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公开(公告)号：CN109131920B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201811163579.8
申请日：2018-10-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明公开了无人机防抖相机支架，包括支架主体和第一支撑架,所述第一支撑架位于支架主体的上方，所述支架主体的内部固定安装有硅胶保护垫，所述硅胶保护垫的一侧安装有第一转轴，且支架主体的一侧靠近第一转轴的上方安装有第二转轴，所述第二转轴的内部安装有支柱，所述支柱的外壁靠近上方位置固定安装有套筒。本发明所述的无人机防抖相机支架，设有硅胶保护垫、圆形磁性块和透明保护壳，能够防止支架摩擦损坏相机外壳，比较实用，并能防止支架在无人机运行中出现抖动影响了拍照录像的效果，具有较好的稳固性，且能可以保护相机的摄像头，具有防水防尘的效果，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131920A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811163579.8
申请日：2018-10-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
CPC classification number: B64D47/08
Abstract: 本发明公开了无人机防抖相机支架，包括支架主体和第一支撑架,所述第一支撑架位于支架主体的上方，所述支架主体的内部固定安装有硅胶保护垫，所述硅胶保护垫的一侧安装有第一转轴，且支架主体的一侧靠近第一转轴的上方安装有第二转轴，所述第二转轴的内部安装有支柱，所述支柱的外壁靠近上方位置固定安装有套筒。本发明所述的无人机防抖相机支架，设有硅胶保护垫、圆形磁性块和透明保护壳，能够防止支架摩擦损坏相机外壳，比较实用，并能防止支架在无人机运行中出现抖动影响了拍照录像的效果，具有较好的稳固性，且能可以保护相机的摄像头，具有防水防尘的效果，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。
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公开(公告)号：CN108924403A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811128780.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H04N5/2251 , G03B17/55 , H04N5/2256
Abstract: 本发明公开了一种检测安全帽佩戴的相机装置，包括摄像机箱体，所述摄像机箱体的上表面设有防雨挡板，所述防雨挡板的侧面开有一号散热口，所述一号散热口的一侧安装有反光板，所述摄像机箱体的一侧安装有灯光箱体，所述摄像机箱体的前端强化玻璃挡板，所述摄像机箱体的后端通过铰链安装有后门体，所述后门体上侧开有数据口，所述后门体上固定安装有后卡件，所述后卡件一侧安装有门栓，所述摄像机箱体的底端安装有下卡件。本发明所述的一种检测安全帽佩戴的相机装置，通过设置有灯光箱体，灯光箱体安装有LED灯带和照明灯，使检测安全帽佩戴的相机装置在夜间也可以使用，通过安装有可拆卸的强化玻璃挡板节约了机器清理维护的时间。
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公开(公告)号：CN208882125U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821617604.0
申请日：2018-10-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本实用新型公开了无人机防抖相机支架，包括支架主体和第一支撑架,所述第一支撑架位于支架主体的上方，所述支架主体的内部固定安装有硅胶保护垫，所述硅胶保护垫的一侧安装有第一转轴，且支架主体的一侧靠近第一转轴的上方安装有第二转轴，所述第二转轴的内部安装有支柱，所述支柱的外壁靠近上方位置固定安装有套筒。本实用新型所述的无人机防抖相机支架，设有硅胶保护垫、圆形磁性块和透明保护壳，能够防止支架摩擦损坏相机外壳，比较实用，并能防止支架在无人机运行中出现抖动影响了拍照录像的效果，具有较好的稳固性，且能可以保护相机的摄像头，具有防水防尘的效果，适用于不同工作状况，带来更好的使用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208746266U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821577390.9
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机搭载相机固定支架，包括基座与第一限位柱，所述基座的内部设置成空心结构，所述基座的上面开设有通槽，且通槽的下端与空心结构相连通，所述第一限位柱位于基座的上面，且第一限位柱的下面中间处连接有支柱，所述支柱的另一侧连接有电动推杆，且电动推杆的另一端连接在基座内部另一侧的内壁上，所述支柱的下端连接有第二限位柱，且第二限位柱的一部通过基座外壳延伸至空心结构的内部，本实用新型所述的一种无人机搭载相机固定支架，设有Y型弹片、通槽和电动推杆，便于相机固定支架与无人机的连接与固定，能够使限位柱在基座上移动，可以推动支柱与之相连接的限位柱在基座上移动，适用于不同的无人机。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208590043U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201821577497.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种检测安全帽佩戴的相机装置，包括摄像机箱体，所述摄像机箱体的上表面设有防雨挡板，所述防雨挡板的侧面开有一号散热口，所述一号散热口的一侧安装有反光板，所述摄像机箱体的一侧安装有灯光箱体，所述摄像机箱体的前端强化玻璃挡板，所述摄像机箱体的后端通过铰链安装有后门体，所述后门体上侧开有数据口，所述后门体上固定安装有后卡件，所述后卡件一侧安装有门栓，所述摄像机箱体的底端安装有下卡件。本实用新型所述的一种检测安全帽佩戴的相机装置，通过设置有灯光箱体，灯光箱体安装有LED灯带和照明灯，使检测安全帽佩戴的相机装置在夜间也可以使用，通过安装有可拆卸的强化玻璃挡板节约了机器清理维护的时间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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