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公开(公告)号：CN110297252A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910647356.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法，涉及障碍物检测领域。本发明是为了解决现有对轨道内障碍物的检测大多是通过视频监控，以人工的方式观测监控中的图像或是视频，自动化水平低，观测结果可靠性差的问题。列车车载主机，根据每个激光传感器输出的信号得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，并结合每个激光传感器铺设在轨道内的位置得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪采集的信息和内部存储的方向信息确定列车当前的位置，将所述的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，确定列车与障碍物的相对距离。它用于检测轨道内的障碍物。
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公开(公告)号：CN117519136B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311372132.2
申请日：2023-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种考虑大曲率转弯的无人艇路径跟踪方法，包括：首先，建立无人艇的运动学与动力学数学模型；在此基础上，设计LOS导引算法，引入自适应观测器，实时观测并补偿漂角，引入内偏角与前视基准角，设计模糊算法以优化内偏角；然后，设计时变前视距离的LOS导引法；最后，设计PID‑GA控制器，利用遗传算法动态优化PID参数以适应环境变化，为加快遗传算法的运算速度，限定其优化的参数个数与参数取值范围。本发明针对大曲率转弯的无人艇路径跟踪问题，考虑到漂角未知且不是很小，使用带内偏角、时变前视距离的PID‑GA路径跟踪方法，避免了在期望路径外侧产生较大的稳态误差，降低了调节时间并减小了稳态误差。
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公开(公告)号：CN116610907B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310612456.2
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于变分模态分解的齿轮振动信号特征提取方法，涉及一种齿轮振动信号特征提取方法。该方法包含以下步骤：步骤一，信号采集；步骤二，构建信号的Hankel矩阵，计算Hankel矩阵奇异值峰度差分谱，定位差分谱最大突变处r；步骤三，根据r定位奇异值矩阵有效阶数，进行信号去噪；步骤四，使用提出的最佳K值算法计算VMD的分解层数K；步骤五，使用相关性和峰值原则筛选IMF分量；步骤六，使用蜣螂算法优化MCKD参数，使用优化后的MCKD对信号进行脉冲增强；步骤七，使用模糊熵、近似熵、样本熵实现特征提取。本发明提供了一种齿轮振动信号特征提取方法，能较完整地提取出齿轮振动信号的特征。本发明适用于齿轮振动信号特征提取。
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公开(公告)号：CN114706432B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
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公开(公告)号：CN115979240A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115544A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210727590.2
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于注意力机制GAN的辐照环境图像降噪方法，属于图像处理领域，具体涉及一种基于注意力机制GAN的辐照环境图像降噪方法，首先，根据辐照环境中图像噪声的特性，构建一个由编码部分和解码部分组成的生成器，编码部分具有特征提取的功能，解码部分具有像素重建的功能，在编码部分的第二特征提取分支中添加注意力模块，并且在编码部分和解码部分的对应阶段添加跳跃链接，并且在解码部分使用亚像素卷积，实现噪声的细化分割。随后，构建一个由卷积层为主干的鉴别网络，利用GAN思想，对生成器和鉴别器进行零和博弈，获得最优生成器，并利用残差思想，完成辐照环境图像的降噪。
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公开(公告)号：CN114706432A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
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公开(公告)号：CN114620210A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210191939.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种加强型船用水炮结构，包括底座、与底座转动连接的连接柱，其特征是，还包括横向分布的混砂筒，所述混砂筒的左端外侧通过连接座与连接柱固定连接，所述混砂筒的右端设有喷嘴座，所述喷嘴座的前侧设有喷水管；所述混砂筒的上侧设有进砂通道，所述进砂通道的上侧连接有进砂机构，所述混砂筒内设有将进砂通道内的砂送入混砂筒内的送砂组件，所述混砂筒的下侧设有进水接头。本发明具有能将砂砾加入高压水中、从而喷出高速的水砂混合物、以增强对海盗的抵御作用的有益效果。
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公开(公告)号：CN114593641A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210191926.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F41H13/00
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种喷砂型水炮结构，包括底座，所述底座内设有外连接筒，所述外连接筒内设有内连接筒，所述外连接筒、内连接筒之间形成环形腔，内连接筒的下端穿过外连接筒；所述外连接筒的下端连接有高压进水管，所述内连接筒的下端连接有高压砂浆管；所述外连接筒的上端固定有导水管，所述内连接筒的上端固定有导砂管，所述导水管与导砂管的上端之间设有混合筒，所述混合筒的中间部位设有出浆筒，所述出浆筒上连接有喷头管，喷头管的前端设有喷头。本发明具有能将砂浆与水混合形成水砂混合物并高速喷出、增强对海盗船的压制作用、增强船只自身防御性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN110495702A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910789556.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及滚刷技术领域，公开了一种自动进料式滚刷装置，包括滚刷、调胶桶，调胶桶的侧面设有吸液泵，滚刷包括刷杆、滚刷本体，刷杆内设有介质通道，滚刷本体包括转筒、刷毛，转筒与刷杆的头部外端之间形成环形腔，刷杆的头部设有若干连通介质通道与环形腔的出胶槽孔，转筒的内壁设有若干出胶孔；刷杆的尾部连接有储胶筒，储胶筒内设有储胶腔，储胶腔的前端与介质通道连通，储胶筒的前端侧面设有进胶接头，进胶接头的外端设有单向阀，单向阀与吸液泵之间通过柔性供胶管连接，储胶筒的外侧设有用于控制吸液泵工作的遥控器。本发明具有使用方便、无需频繁蘸胶、胶体不易滴落到地面的有益效果。
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