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公开(公告)号：CN116549130A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575786.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作时，基于操作信号，确定操作控制单元移动到第一位置并且形成第一姿态；确定第一位置位于第一位置范围内并且第一姿态位于第一姿态范围内；控制手术操作机械单元向第二位置范围和第二姿态范围进行移动，第二位置范围与第一位置范围对应；第二姿态范围与第一姿态范围对应；在手术操作机械单元的位于第二位置范围和第二姿态范围内的情况下，解除对手术操作机械单元的操作的锁定。
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公开(公告)号：CN116549128A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575748.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并基于操作信号产生用于控制手术操作机械单元执行相应的操作的控制信号，其中，手术操作机械单元基于控制信号执行相应的操作，其中，控制处理设备包括显示装置，显示装置显示手术操作机械单元的操作状态，其中，手术机器人系统包括第一处理模式，在第一处理模式中，控制处理和显示处理分别对应的处理时间至少部分重叠。
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公开(公告)号：CN118453142A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647952.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定手术机器人在工作状态下的理论关节电流，获取手术机器人中的电机驱动部件检测的与理论关节电流对应的实际关节电流；其中，理论关节电流用于反映手术机器人未受到外力作用的情况下，手术机器人的关节对应的关节电流；基于实际关节电流和理论关节电流，确定手术机器人的机械臂末端对应的目标受力信息；基于目标受力信息，确定手术机器人的目标处理方式，按照目标处理方式控制手术机器人进行工作。本发明实施例的技术方案，可以在确定目标受力信息的过程中无需新增设备，有利于降低控制手术机器人的成本，可实施性和安全性更高。
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公开(公告)号：CN117322997A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311267683.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人显示系统、方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人显示系统包括：根据手术臂装置的几何参数确定手术器械的位姿信息，根据位姿信息判断手术器械是否位于显示屏的可视范围内；当手术器械位于显示屏的可视范围内时，获取内窥镜装置的图像信息；并根据预先训练好的图像识别模型对图像信息进行分析，判断是否存在遮挡情况；当图像信息存在遮挡时，根据位姿信息和图像信息的匹配特征生成手术器械轮廓图像，并将手术器械轮廓图像显示在显示屏上，以将图像信息中被遮挡的手术器械进行虚拟显示。提高了操作人员对手术器械位置获取的及时性，提高了操作人员对于手术器械当前的工作情况的掌控力。
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公开(公告)号：CN116852366A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310902457.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116549133A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310576148.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人系统和控制处理设备，该手术机器人系统包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备；控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并根据操作信号控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向靠近目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向远离目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元保持锁定状态，并产生关于手术操作机械单元保持锁定状态的提示信息。
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公开(公告)号：CN116549127A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575715.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，操作信号包括关于操作控制单元的状态信息和控制手术操作机械单元的操作信息，其中，控制处理设备被设置成：基于状态信息，过滤操作信息。
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公开(公告)号：CN116602772B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310568413.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制。本发明实施例的技术方案基于主手运动信息以及设解锁逻辑对从端手术臂关节的解锁，实现了简化了从端手术臂关节的解锁难度，提高了从端手术臂关节的解锁安全性的技术效果。
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公开(公告)号：CN119077753B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
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公开(公告)号：CN119313545A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357068.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06T3/14
Abstract: 本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。
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