公开(公告)号：CN112451103B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202011408998.0

申请日：2020-12-04

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 张家兴 ,  王建国

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明提供了一种机械臂控制方法及腹腔镜手术机器人系统，具体涉及医疗器械领域。所述腹腔镜手术机器人系统包括臂系统和多个控制台，臂系统包括一个腔镜臂和多个手术器械臂，所述腔镜臂适于安装腔镜或者手术器械，所述手术器械臂适于安装手术器械或者腔镜；多个所述控制台适于共同对所述腔镜臂和/或所述手术器械臂进行控制。通过多个控制台同时参与到手术中，实现了缩短手术时长的功能。

公开(公告)号：CN219397574U

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202320664013.3

申请日：2023-03-30

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 董石磊 ,  王建国

IPC: A61B34/30 ,  A61G13/10 ,  B25J9/04 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种卡爪自锁式机械臂，包括卡手机构、机械臂和机械臂安装座，机械臂的两端分别与卡手机构和机械臂安装座固定连接，机械臂包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节一端与卡手机构固定连接，另一端与第二关节一端转动连接，第三关节一端与第二关节另一端转动连接，另一端与机械臂安装座固定连接，在第一关节与第二关节之间的转动连接处装有第一制动器，在第二关节与第三关节之间的转动连接处装有第二制动器。本实用新型通过将机械臂两端的卡手机构和机械臂安装座分别与手术床的T型导轨和手术机器人的立柱固定连接以实现微创手术机器人在手术过程中的稳定性，有效避免手术机器人在手术过程中出现不稳、失稳或倾倒事故。

公开(公告)号：CN221946628U

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202420469204.9

申请日：2024-03-11

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 董石磊 ,  高海丰 ,  冯海生 ,  王建国 ,  苏衍宇

IPC: G09B9/00 ,  G09B23/28

Abstract: 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人辅助训练装置，涉及医疗器械技术领域，腹腔镜手术机器人辅助训练装置包括控制系统箱、手术腔室、气腹盖和蠕动泵，控制系统箱上开设有用于容纳手术腔室的空腔，气腹盖铰接于控制系统箱上，气腹盖用于与控制系统箱盖合以使空腔成为密闭结构，两个蠕动泵并列设置于控制系统箱的一侧，手术腔室包括水槽和滤水槽，滤水槽设置于水槽的上方，两个蠕动泵用于分别通过导管与手术用脏器的动脉和静脉连接，气腹盖上开设有孔洞，孔洞用于安装人工气腹组件。本实用新型的腹腔镜手术机器人辅助训练装置，相比于现有技术，可以模拟较为真实的手术场景，具有更高的仿真度，提高了模拟训练的效果。

公开(公告)号：CN219397568U

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202223272007.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 董石磊 ,  王建国 ,  冯海生 ,  王晓伟 ,  李文滨

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/94

Abstract: 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域。腹腔镜手术机器人用戳卡机构包括壳体，壳体内设置有把手、活动架、导向箱体、滑块和弹簧，滑块分别与活动架和滑槽滑动连接，活动架的顶部设置有凸台，滑块朝向插口的一端与凸台抵接，凸台用于与鞘管插接，活动架的移动方向与滑块的滑动方向相垂直设置。在鞘管插入插口时，滑块在鞘管推动下从活动架的顶部逐渐滑入滑槽内后，滑块与凸台和活动架的顶部均未接触，且第一弹簧被压缩，从而活动架可在自身重力的作用下作与滑块的滑动方向相垂直的直线移动，并通过凸台与鞘管插接以限制鞘管的移动，使得鞘管保持稳定，从而提高鞘管拆装效率。

公开(公告)号：CN219000561U

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202223271985.0

申请日：2022-12-07

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 董石磊 ,  王建国 ,  冯海生 ,  王晓伟 ,  李文滨

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 本实用新型提供了一种腹腔镜手术机器人用戳卡机构及腹腔镜手术机器人，涉及医疗器械技术领域。腹腔镜手术机器人用戳卡机构包括壳体、驱动组件、弹簧、鞘管导向套和锁紧销。安装鞘管时，鞘管的连接端在鞘管导向套的导向下滑入壳体内，医护人员可通过驱动组件对锁紧销施加驱动力，锁紧销与鞘管的连接端插接，锁紧销限制鞘管的连接端的前后滑动，鞘管导向套限制鞘管的移动，从而提高鞘管的安装效率；拆卸鞘管时，医护人员通过驱动组件解除驱动组件与锁紧销之间的驱动力的同时，弹簧伸长，锁紧销在弹簧的支撑下向上移动，锁紧销的下端与鞘管的连接端分离，以便于医护人员可将鞘管从壳体内拔出，从而提高鞘管的拆除效率。

公开(公告)号：CN218274023U

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202222092325.X

申请日：2022-08-09

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 刘志衡 ,  冯海生 ,  王建国 ,  裴炎义 ,  李强 ,  苏衍宇

IPC: H01B7/04 ,  H01B7/08 ,  H01B7/40

Abstract: 本实用新型提供了一种软排线组件，涉及线缆生产技术领域，所述软排线组件包括软排线和至少一个支撑板，软排线用于弯折，支撑板设于软排线弯折方向的内侧，支撑板的延伸方向与软排线的延伸方向相适配。本实用新型的方案，通过在软排线弯折方向的内侧设置支撑板，利用支撑板支撑、引导软排线，使得软排线的移动更加顺畅，避免发生折叠挤压，同时，支撑板的延伸方向与软排线的延伸方向相匹配，能够有效限制软排线的移动，使得软排线的定位更加准确，避免软排线因晃动发生折叠挤压损坏，延长其使用寿命，确保手术臂直线运动机构能够正常进行运动。