公开(公告)号：CN119606494A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411806056.6

申请日：2024-12-10

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 王晓伟 ,  王伟 ,  袁宝武 ,  任国宝 ,  徐万海 ,  王宏磊 ,  王子琦 ,  杨文龙 ,  苏衍宇

IPC: A61B17/34 ,  A61B90/30 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种穿刺针及手术装置。穿刺针包括针头、视觉组件、针杆和压力传感器，针头沿第一方向延伸，包括尖端和第一连接端，尖端周侧设置有第一通孔，第一通孔的中心轴线沿第一方向延伸，针头内部设置有空腔，第一通孔与空腔连通；视觉组件包括微型摄像头，微型摄像头置于第一通孔和空腔内并通过第一通孔拍摄针头处图像；针杆沿第一方向延伸，包括第二连接端，第二连接端和第一连接端连接，针杆内部中空；压力传感器置于针杆内，与压力传感器对应位置的针杆为软性杆，压力传感器用于检测针头与人体组织接触产生的压力。压力传感器检测针头与人体组织接触的压力，结合拍摄的图像，提高了手术的安全性和精确性。

公开(公告)号：CN118058847A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410459251.X

申请日：2024-04-17

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 汤婷 ,  裴炎义 ,  杜贞棉 ,  任国宝 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。

公开(公告)号：CN116432502A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310477829.X

申请日：2023-04-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 任国宝 ,  姜喜耀 ,  杜贞棉 ,  苏衍宇 ,  冯海生

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种深沟球轴承静刚度的有限元仿真方法及系统，属于轴承刚度仿真分析技术领域。为解决现有有限元仿真分析方法仅能计算深沟球轴承径向刚度，人为调整3D数据和定义接触关系会造成误差，仅能获得单个承载力下位移最终状态，无法描述真正非线性变化状态的问题。首先按照轴承内圈、轴承外圈和滚动体建立三维模型，简化后进行有限元网格划分，赋予材料应力‑应变曲线和自由度方向的约束后通过动力学分析将轴承模型整体设置为自接触识别，提取加载点的力与位移曲线获取刚度参数。不需要人为调节游隙或判断接触区域，可减少误差，计算收敛性好，可完整描述轴承受力与变形间的高度非线性关系以及较大的空行程段，可同时计算径向、轴向和角刚度。

公开(公告)号：CN116423556A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310337143.0

申请日：2023-03-31

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 杜贞棉 ,  姜喜耀 ,  任国宝 ,  冯海生 ,  苏衍宇

IPC: B25J19/00 ,  G01M13/00 ,  G01M5/00

Abstract: 一种悬臂机器人静刚度测试系统及分析评价方法，涉及悬壁机器人刚度测试技术领域，为解决现有技术中静刚度测试依赖于测试工装的设计，测试周期长、成本高且推导过程繁琐的问题。本发明测试系统包括：工作站、工控机、测试装置、加载装置、测试靶点；所述测试靶点设置在悬臂机器人待测试部位用于定位待检测点，所述加载装置用于对待测试部位进行荷载施加，所述工控机用于控制测试装置，所述测试装置用于测试荷载施加前后测试靶点的位置，通过所述工控机将采集的位置数据传输至所述工作站，所述工作站用于对各测试靶点坐标进行求取，并进行刚度测试。本发明静刚度分析评价方法可操作性和复用性更强，有利于相同机型间的静刚度对比分析。

公开(公告)号：CN218761187U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202223555675.1

申请日：2022-12-28

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 李强 ,  苏衍宇 ,  任国宝

IPC: F16H7/08

Abstract: 本实用新型涉及医疗设备技术领域，并提供一种可调节张紧的医疗设备用传动钢带装置及医疗设备，包括：两个第一带轮，同轴转动连接；紧固件，设置在一个所述第一带轮处，所述紧固件用于使两个所述第一带轮保持相对固定；两个第二带轮，同轴固定；以及两个传动钢带，每个所述传动钢带分别与其对应的一个所述第一带轮和一个所述第二带轮传动连接，并且两个所述传动钢带分别位于所述第一带轮和所述第二带轮转轴连线的两侧。只需要将一个第一带轮绕逆时针方向转动，而另一个第一带轮同时绕顺时针方向转动，便可以实现同时调节两个传动钢带的张紧度。