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公开(公告)号：CN111025909B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911337502.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。
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公开(公告)号：CN115432150A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN115392026A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211031686.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种导管架拖航作业智能仿真系统及建模方法，应用于海洋工程与虚拟仿真技术领域，包括：分布式协同仿真子系统，为各子系统提供通信接口；综合管理与评估子系统，生成并发布仿真科目；操作控制仿真子系统，生成操作指令；运动仿真子系统，接收科目的参数以及操作指令，对导管架、拖轮及拖缆运动状态进行实时模拟并传输至视景仿真子系统；视景仿真子系统，对导管架、拖轮及拖缆运动状态的实时模拟进行三维显示。本发明具备人机交互性，既可以用于海上拖航作业人员协同训练与技能培训，也可以实现导管架拖航安装仿真预演与方案验证，可有效保障作业人员与装备的安全性，降低海上作业风险，提高作业效率，具备明显的经济效益与社会效益。
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公开(公告)号：CN111021950A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911333742.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于冰的现场加工技术领域，具体涉及一种现场取冰芯薄片的冰芯钻。本发明主要运用在冰的现场加工技术领域，用于在冰层中钻取。本发明的冰芯钻在逆时针旋转时可以获取一整根冰芯样品，然后冰芯钻顺时针转动可以将冰芯直接加工成厚度相等的冰薄片。即一次操作即可获得厚度均匀的冰芯薄片样品，不需要获得一整根冰芯后再次切割，有效地提高了实验效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110763427A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910955135.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于极地船舶试验领域，具体涉及一种用于室外冰水池船模冰水动力测量试验系统。本发明应用于现有的室外冰水池，能够在进行室外冰水池试验时合理约束船模，增加船模运动的稳定性，并且能够搭载测量船模不限于冰阻力多种航行姿态的测量仪器，进一步完善了冰水池试验测量的完整性。本发明克服了单纯的水动力试验中难以测得冰与水相互作用的机理的难题，可开展冰区船舶模型冰阻力试验、冲击载荷破冰实验、复杂模型冰以及自然冰环境下的船模冰阻力试验，通过研究船冰作用的机理和试验，为室外冰水池船模试验技术以及高性能破冰技术提供思路，为冰区船舶的阻力性能以及破冰船破冰性能提供参考和指导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110567507A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910619542.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明属于吊物入水实验技术领域，具体设计在波浪载荷试验过程中试验模型能够获得理想的运动响应的一种吊物下放入水时运动与受力测量装置。本装置包括支架、吊物、驱动机构、绞盘、测力机构、加速度传感器和线位移传感器，所述驱动机构和所述绞盘设于所述支架上，所述绞盘包括本身和第一吊索，所述驱动机构与所述绞盘连接。本装置能准确测量记录吊物从开始运动到入水遭受波浪力再到出水直到稳定这一全过程的吊索拉力，在实际工程中吊物在入水全过程中吊索拉力是及其重要的一项参数，吊物入水遭受的力可以用吊绳拉力反应。
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公开(公告)号：CN109935131A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910344855.9
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明属于培训船舶驾驶人员的VR仿真技术领域，具体涉及一种用于船舶驾驶人员培训的VR模拟仿真装置。本发明整体呈鼓形，投影屏幕可呈现球幕投影效果，整个吊舱悬浮在半空中，模拟船舶驾驶舱漂浮于海面的驾驶感。本发明通过3D投影仪将水面影像投影在球面投影屏上，利用软件的多通道的融合技术实现无缝拼接的投影效果，通过对驾控仪操作结合仿真影像和音效的制造出与实际相同的驾驶效果，进而通过对设备的操作提高船舶驾驶人员的操作技能，缩短驾驶人员培养周期，降低培养成本。
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公开(公告)号：CN114913205A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210499223.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/70 , G06V20/05 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06V10/20 , G01S15/66
Abstract: 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声纳设备的输出端与声纳图像序列预处理模块的输入端连接，声纳图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU检测模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU检测模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声纳图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。
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公开(公告)号：CN110319962B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910619541.5
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于吊物入水试验技术领域，具体涉及能够精确的带动吊物产生竖直的升沉运动，满足吊物入水速度和强度要求的一种吊物入水砰击力测量装置。本装置包括支架5、动力机构、升降机构、称重机构和线位移检测机构，所述动力机构设于所述支架5上，且所述动力机构与所述升降机构连接；所述称重机构设于所述升降机构上；所述线位移检测机构设于所述支架5上，且与所述升降机构连接。本装置能够准确测量不同入水速度下的砰击力，为实际工程提供数据支持；能够模拟极限工况下的吊物入水，测量高速入水时的砰击力，为检验吊物强度和极端海况作业提供指导。
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公开(公告)号：CN111038671A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388076.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。
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