公开(公告)号：CN116596753A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310889248.7

申请日：2023-07-20

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 张铁栋 ,  郎硕 ,  李仁哲 ,  樊家占 ,  刘继智 ,  贾辉 ,  常文田

IPC分类号： G06T3/00 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/096 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05

摘要： 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。

公开(公告)号：CN116596753B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202310889248.7

申请日：2023-07-20

申请人： 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

发明人： 张铁栋 ,  郎硕 ,  李仁哲 ,  樊家占 ,  刘继智 ,  贾辉 ,  常文田

IPC分类号： G06T3/04 ,  G06N3/044 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/096 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05

摘要： 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。

公开(公告)号：CN114913205B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210499223.1

申请日：2022-05-09

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张铁栋 ,  李仁哲 ,  李铭昊 ,  郎硕 ,  冯杰熹 ,  贾辉 ,  樊家占 ,  柴浩若 ,  刘继智

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06V20/05 ,  G06V10/30 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06V10/20 ,  G01S15/66

摘要： 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声呐设备的输出端与声呐图像序列预处理模块的输入端连接，声呐图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU匹配模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU匹配模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声呐图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。

公开(公告)号：CN114815859A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210486773.X

申请日：2022-05-06

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张铁栋 ,  柴浩若 ,  李铭昊 ,  樊家占 ,  冯杰熹 ,  贾辉 ,  李仁哲 ,  郎硕 ,  刘继智

IPC分类号： G05D1/06

摘要： 本发明公开了一种便携式自主水下机器人系统及其控制系统，属于水下机器人技术领域。包括水面上位机与水下机器人，水面上位机与水下机器人双向连接，其中，水面上位机，用于向水下机器人发送控制命令；水下机器人，用于接收和按照控制命令行动，同时向水面上位机回传任务图像和相关传感器数据，水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端和通信网桥，水下机器人通过通信网桥与水面上位机包括任务与控制信息显示处理终端。本发明可以仅依靠小艇就可以方便布放回收的十公斤级的自主水下机器人，在有限的元件装备下达到在作业准确度，作业效率及作业丰富度上较好的性能。

公开(公告)号：CN114913205A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210499223.1

申请日：2022-05-09

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张铁栋 ,  李仁哲 ,  李铭昊 ,  郎硕 ,  冯杰熹 ,  贾辉 ,  樊家占 ,  柴浩若 ,  刘继智

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/70 ,  G06V20/05 ,  G06V10/30 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06V10/20 ,  G01S15/66

摘要： 本发明公开了一种基于检测的声学动态多目标跟踪系统与跟踪方法，属于水下声视觉环境感知技术领域。声纳设备的输出端与声纳图像序列预处理模块的输入端连接，声纳图像序列预处理模块的输出端与运动预测模块和目标检测模块的输入端连接，目标检测模块和运动预测模块的输出端与级联匹配模块的输入端连接，级联匹配模块的输出端与IOU检测模块的输入端连接，级联匹配模块与IOU检测模块共同构成目标匹配模块，目标匹配模块的输出结果作为当前帧声纳图像St的跟踪结果。本发明能够实现利用声学图像，对水下环境中的动态多目标进行跟踪，并解决跟踪过程中目标ID变更和轨迹中断等问题。