-
公开(公告)号：CN116968878A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310669160.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 一种基于混联机构的海上登乘系统的部署方法，属于海洋工程技术领域。为解决传统海浪补偿系统的不足的问题。本发明控制器控制舷梯到中位位置，使舷梯末端离开甲板，构建基于电液伺服系统的RBF神经网络自适应控制器模型，采集船体姿态信息数据和位置信息数据，在部署状态前，对混联机构进行主动补偿，保持舷梯末端相对风机平台静止；采集舷梯末端相对风机平台着陆点的三维速度信息数据，对混联机构进行解算，得到各关节的目标速度；在船舶动力定位条件下，采集船舶姿态和位置信息数据，在部署状态下，对混联机构进行主动补偿；判断舷梯末端是否到达风机平台目标点，判断为是则部署结束，判断为否则重新执行部署方法。本发明稳定性提高。
-
公开(公告)号：CN120030708A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510507017.4
申请日：2025-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种蛇形水下机器人的模型构建方法、控制方法及设备，涉及水下机器人技术领域，基于所述蛇形水下机器人，所述蛇形水下机器人包括互相连接的基座、连杆和关节，所述蛇形水下机器人的模型构建方法包括：获取所述蛇形水下机器人的水下机器人坐标系，其中，所述水下机器人坐标系包括连杆坐标系、推进器坐标系和世界坐标系；基于雅可比矩阵，根据所述水下机器人坐标系得到运动学方程；根据所述运动学方程得到动力学方程；通过所述动力学方程得到蛇形水下机器人模型。本发明实现了提高蛇形水下机器人的控制精度。
-
公开(公告)号：CN119805606A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295079.3
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种悬浮缆实时搜探系统及方法，涉及水下搜探技术领域，悬浮缆实时搜探系统包括船体、绞车、缆绳及拖拽体，所述绞车设置在所述船体上，所述缆绳的两端分别连接所述绞车和所述拖拽体，所述拖拽体上设有锁钩及拍摄装置，所述锁钩内设有压力传感器，所述锁钩的开口朝向所述缆绳与所述拖拽体的连接处，所述缆绳用于与悬浮缆接触，所述锁钩用于钩住所述悬浮缆，所述压力传感器用于检测所述悬浮缆的压力，所述拍摄装置用于360度拍摄。本发明中船体可在水域内先后横向纵向巡航，使缆绳的移动范围覆盖整片水域，使得缆绳一定能与悬浮缆接触，对悬浮缆进行精准定位，提升对悬浮缆的搜探效率，确保了检测的实时性。
-
公开(公告)号：CN119205786B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411729719.9
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/95 , G01N27/83 , F17D5/02
Abstract: 本发明提供了一种水下管道检测方法、装置、设备及存储介质，涉及水下工程技术领域，该方法包括：获取水下管道的波形图像、初始光学图像和初始声学图像；将所述初始光学图像进行去噪和图像增强处理，得到目标光学图像；将所述初始声学图像进行图像分割处理，得到目标声学图像；将所述波形图像、所述目标光学图像和所述目标声学图像进行融合处理，得到待检测管道信息；将所述待检测管道信息进行识别处理，得到水下管道检测结果。本发明为水下管道的维护和修复提供依据，有效地获取水下管道的缺陷信息，并实现对其的监测，提高水下管道检测的准确性和效率，确保水下设施的安全和可靠性。
-
公开(公告)号：CN118876070B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118876070A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411353965.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明可以提高运动规划的效率。
-
公开(公告)号：CN116588293A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310669156.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制方法，属于水下机器人控制技术领域。为解决水下机器人定深控制精准的问题。本发明密封仓内设置有通信模块、工控机，密封仓外安装有探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；工控机连接通信模块、探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；电源连接探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构；推进器为垂直面推进器，用于实现一种拖曳式水下机器人的升沉运动；探测装置用于接受和发送信号；水下深度传感器用于检测水下深度数据。本发明通过在拖曳式水下机器人垂直面安装推进器实现上下调整来实现在复杂环境下的深度控制，给出动力学模型，设计自抗扰定深控制器，实现深度控制功能。
-
公开(公告)号：CN118864487B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
-
公开(公告)号：CN119247736A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744803.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请公开了一种管道清淤机器人的上位机控制系统，包括：串口通信模块，用于与管道清淤机器人之间进行数据传输，读取管道清淤机器人的状态信息以及写入管道清淤机器人的驱动信息；数据处理模块，用于对串口通信模块的串口数据进行打包与分析，对驱动信息以及状态信息进行解析与处理；故障检测模块，用于对管道清淤机器人进行故障检测；电机控制模块，用于控制管道清淤机器人行走和清淤；状态监测模块，用于对管道清淤机器人的状态进行监测。本申请适用于中小型管道清淤机器人的过程监视与驱动，通过直观的人机交互界面使操作人员轻松实现对管道清淤机器人的精准控制和实时监控。
-
公开(公告)号：CN118915475B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
128
records
(took 0.027 seconds)
