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公开(公告)号：CN113228960B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111360803B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN108874932A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810552272.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的光线投射算法的海洋水声场三维可视化方法，属于海洋环境要素可视化领域。首先对对三维抛物线方程模型求出的海洋水下声波声强传播损失数据进行预处理；然后针对图像平面像素，按既定方向发出的各条光线分别进行自适应间距采样，计算各条光线上所有重采样点的坐标，采用三线性插值算法对所有的重采样点进行插值。最后按照用户需求对插值后的重采样点数值设定不同的颜色值和不透明度，进行数据分类并合成，完成海洋水声场的三维可视化图像。本发明通过对水声场三维数据体素的划分，有效减少无效体素中重采样点的数量，进而提高三维可视化的效率，在保证图像质量的前提下，可视化速度更快。
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公开(公告)号：CN106452231A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610877458.4
申请日：2016-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自动控制领域，特别涉及一种适用于自动化生产线、数控机械等工业控制领域的有刷直流电机驱动器及其控制方法。一种有刷直流电机驱动器，包括PC机、控制板模块、驱动板模块、信息采集模块和直流电机，所述的控制板模块，通过使能控制和脉宽调制技术产生的PWM信号控制所述的驱动板模块，将弱电信号放大并达到直流电机的额定电压，使直流电机精确运动；所述的信息采集模块，用于检测直流电机的速度、位置和电流，并将检测的结果反馈给控制板模块。本发明的有刷直流电机驱动器有六种控制方式选择：位置控制、速度控制、转矩控制、速度位置控制、转矩速度控制、转矩位置控制和速度位置转矩控制。
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公开(公告)号：CN105703394A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610141581.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是新能源发电技术领域，具体涉及一种基于直流母线电压控制的潮流发电控制系统及其直流母线电压控制方法。系统由水轮机、永磁直驱发电机、不可控整流装置、滤波装置、电池柜、三相逆变器、岸上开关柜、主控系统、能量释放单元等组成；所述的主控系统是潮流发电控制系统的核心部分，包括DSP2406芯片，DSP2406芯片包括A/D转换模块、I/O模块、编码器接口和RS232串口。主控系统通过实时控制IGBT通断时间、电池柜供电及能量释放单元消耗多余电能，有效降低了电力电子系统中三相逆变器的电压压力，系统灵活性强，提高整个发电系统的发电效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117365164A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311341695.5
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明公开了一种工业水池清洗机器人，涉及爬壁清洗设备技术领域，解决了现有工业水池人工清洗方式劳动强度大、效率低，不满足环保节能的要求的问题。本发明包括爬壁清洗机器人、主移动小车和辅助移动小车，主移动小车设置在水池上方，通过吊索与爬壁清洗机器人连接；爬壁清洗机器人通过若干气缸和直线模组配合实现前后移动，在转台的作用下实现转向；通过主移动小车上的真空发生器、空气压缩机以及吸盘将爬壁清洗机器人吸附在水池池壁上，在真空发生器和高压射流设备的作用下通过回收腔对池壁进行清洗，辅助移动小车在水池底对污水进行排出，清洗成本低、速度快、洁净率高、不损坏被清洗物、应用范围广、不污染环境等特点，清洗更方便快捷。
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公开(公告)号：CN116175630A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310213504.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种可以进行定位与固定的激光投影移动作业机器人，属于机械装备制造技术领域。解决了如何实现激光投影移动作业机器人在进行工作中始终保持位置的固定，从而有效减小误差，提高精度的问题。该机器人包括移动机构和工作平台，工作平台固定在移动机构，移动机构固定在固定平板上，移动机构的移动平台上设置有若干定位结构、若干驱动结构和若干定位操作机械臂，移动平台下方安装有若干移动结构，移动结构用于移动平台的移动，定位操作机械臂实现对螺栓的抓取及拧紧工作，定位结构与固定平板进行连接并拧紧，实现激光投影移动作业机器人的定位与固定功能。本发明采用纯机械式的固定结构，适用于加工时力比较大的场合，通用性好。
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公开(公告)号：CN115159059A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210871114.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种皮带输送式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括收集机构、皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱，收集机构放置在车体底盘的前端底部，皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱均设置在车体底盘上，皮带提升输送机构放置在收集机构的后部，皮带抛送和升降机构放置在皮带提升输送机构后部，发电机组和控制箱放置在皮带提升输送机构的下部，在机器人的前后均安装深度摄像头和激光雷达。本发明适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN111251287B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN119359774A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411497927.0
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于点云数据配准的方法，涉及点云数据处理技术领域。为解决现有技术中存在的，传统ICP算法存在对初始位置敏感、容易陷入局部最优解、计算量大，导致特征提取不足、精度不高以及耗时长的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种用于点云数据配准的方法，方法包括：提取点云数据特征点的步骤；对所述特征点进行描述的步骤；根据所述描述结果，对点云数据进行粗配准的步骤；对所述粗配准结果，进行精确对齐的步骤。其中，通过SAC‑IA算法对特征点进行粗配准，得到所述点云数据之间的初始对齐位置。通过ICP算法进行精确对齐。通过k‑d tree算法进行对应点对的搜索。适合应用于点云数据配准的工作中。
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