-
公开(公告)号：CN102258846A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110172587.0
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本发明机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻、占用空间小，拆卸和安装方便，便于太空运输和宇航员的使用。针对不同的训练模式，通过改变机器人的构型和控制策略，更换运动辅助训练设备，满足不同训练模式的需要。实现了一机多用，为宇航员提供了更加综合有效的训练。柔索驱动单元可以保证在工作过程中柔索传动平稳，能够准确的缠绕在牵引轮上。同时，柔索导向轮减小了柔索传动摩擦，提高了工作效率。
-
-
公开(公告)号：CN101865787A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
-
公开(公告)号：CN115054489B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210507056.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。
-
公开(公告)号：CN110481667B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910806345.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112917475A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110107174.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。
-
公开(公告)号：CN103230334A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310149255.X
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括支架、电动缸单元、脚踏板、小腿杆，支架上端安装可穿进脚尖的脚支座，脚踏板前端通过第一铰链与脚支座相连，电动缸单元的一端通过第二铰链与支架的底端相连，电动缸单元的另一端通过第三铰链与脚踏板后端相连，小腿杆通过第四铰链与脚踏板相连，小腿杆上安装小腿连接块，小腿连接块上设置用于绑定小腿的带扣。本发明不仅能帮助训练者进行踝关节训练，并能模拟步态时脚的姿态，对脚上肌肉和关节的康复训练同样有效，还可用于老人的体育锻炼。
-
公开(公告)号：CN119587332A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411800483.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用，康复机器人包括可调节机架、直线‑旋转二自由度运动臂、下肢承载模块、绳索驱动模块、下肢固定模块。可调节机架的调平和升降是通过可调节脚轮和升降柱实现。直线‑旋转二自由度运动臂的直线运动与旋转运动是通过直线模组和关节电机实现。下肢承载模块为脚部和小腿提供固定与支撑并配合脚部运动。绳索驱动模块通过改变绳索拉力实现对屈膝动作的辅助。本发明可以根据使用者的体征参数和期望运动方式，实现的直线自由度和旋转自由度的串联，改变单一运动轨迹的现状，并通过柔性控制实现被主动训练，使下肢拥有更多的运动模式，定制训练轨迹，提高康复训练的针对性。
-
公开(公告)号：CN115054489A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210507056.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。
-
公开(公告)号：CN111938990B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010696352.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索，由机架、万向导向轮、电机‑编码器组、绞盘、钢丝绳、拉力传感器、弹簧储存室、弹簧和固定板组成，所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索是高度仿生肌肉模型的，通过选取不同刚度的弹簧和钢丝绳，结合所述弹簧储存室调节弹簧的有效长度，可以多方面调整所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索的驱动特性，提高康复训练设备的宜人性，且有助于提高康复设备运动的稳定性和训练对象的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
61
records
(took 0.021 seconds)
