公开(公告)号：CN103644910A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310589676.4

申请日：2013-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  刘凤 ,  卢宝峰 ,  史宏洋 ,  赵博 ,  白红美 ,  林萌萌 ,  姜鑫 ,  梁宏

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于分段RTS平滑算法的个人自主导航系统定位方法，先采集个人自主导航系统正常工作模式下输出的角速率信息、比力信息、磁力计信息；进而根据系统输出信息解算出未经误差补偿的个人定位信息；然后利用系统输出数据及公式确定运动过程中的零速区间并根据零速区间对数据进行分段；在每个分段中使用改进的RTS平滑算法以得到误差修正后的个人定位信息。本发明在使用零速校正作为误差补偿修正算法的基础上，根据让个人行走时各传感器输出数据特点，利用零速区间对各数据进行分段，设计基于分段RTS平滑算法的个人自主导航系统定位方法。在不增加系统成本的条件下，提高了个人自主导航系统定位精度；本发明方法简单，稳定性和可靠性高。

公开(公告)号：CN103630147A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310603099.X

申请日：2013-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  林萌萌 ,  卢宝峰 ,  白红美 ,  史宏洋 ,  赵博 ,  姜鑫 ,  刘博 ,  李佳璇

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于HMM的个人自主导航系统零速检测方法：采集个人自主导航系统微型惯性测量单元中Y轴陀螺的输出信息；利用函数将Y轴陀螺的输出信息进行初步分段，并将分段后Y轴陀螺输出值进行范围划分；将使用者一步运动时Y轴陀螺输出值进行分成段、命名，将其视为HMM过程的状态量；将一个输出范围作为HMM的一个输出，使零速检测问题转化为HMM解码问题；求出使用者一步运动过程中状态转移矩阵A及输出过程和状态过程的转换关系可以用矩阵B；利用Viterbi求取HMM的状态量Qk；利用不等式判别个人自主导航系统使用者运动过程中的零速区间。本发明检测方法问题数学化、模型化，提高了检测的精度。

公开(公告)号：CN103175528A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103148868A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310056997.8

申请日：2013-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  张义 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  周广涛 ,  谢松霖 ,  郭宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种匀速直航下基于多普勒计程仪地理系测速误差估计的组合对准方法。将多普勒计程仪测速误差在地理系上的投影扩展为状态变量，在此基础上建立多普勒计程仪/捷联惯性导航组合对准系统。相对于单纯的将多普勒计程仪测速误差扩展为状态变量，本发明的方法可以提高多普勒计程仪测速误差的可观测测度，有效的将测速误差估计出，解决多普勒计程仪测速误差对对准精度的影响。

公开(公告)号：CN103134521A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310054555.X

申请日：2013-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  徐文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。

公开(公告)号：CN103090884B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310053338.9

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

公开(公告)号：CN102853833B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201210110895.5

申请日：2012-04-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  卢宝峰 ,  吴磊 ,  程建华 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。

公开(公告)号：CN103278178A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310156646.4

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  李倩 ,  薛冰 ,  于飞 ,  徐博 ,  吴磊 ,  王伟 ,  于强 ,  陈世同

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种在传递对准中考虑传输延迟的挠曲变形测量方法。首先将主、子惯导系统安装在船上，然后建立主惯导系统传递给子惯导系统的姿态更新的模型，接着采用方向余弦的方法计算出由传输延迟的误差并对其进行补偿，最后用卡尔曼滤波器对主、子惯导系统之间的安装误差角和挠曲变形角进行估计。本发明可以有效地抑制传输延迟所造成的影响，从而提高测量的精度。

公开(公告)号：CN102853833A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210110895.5

申请日：2012-04-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  卢宝峰 ,  吴磊 ,  程建华 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种捷联惯性导航系统快速阻尼方法。步骤一：捷联惯导系统进行预热准备；步骤二：捷联惯导系统进行初始对准；步骤三：进行正向姿态矩阵更新；步骤四：进行正向速度更新；步骤五：进行正向位置更新；步骤六：对上述数据完成存储，进行姿态矩阵、速度、位置的重新初值赋值，进行惯导系统逆向解算；步骤七：进行逆向姿态矩阵更新；步骤八：进行逆向速度更新；步骤九：进行逆向位置更新；步骤十：重新对姿态矩阵、速度、位置进行初值赋值，并重复步骤三至步骤九。本发明充分利用捷联惯性导航系统的“数学平台”多样性的特点，引入可逆算法，最终实现了捷联惯性导航系统系统误差的快速收敛。本发明的方法可用于船用捷联惯导系统的导航误差抑制领域。