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公开(公告)号：CN103322965B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310220933.7
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统在极区模式下通过以椭球模型描述地球，利用输出的横经纬度信息测量横卯酉面曲率半径的方法。本发明包括：船舶在极区航行时，通过惯性导航系统工作输出横地理纬度、横经度测量横地心纬度；由横地心纬度和横经度得到船舶所在位置与地心的距离的测量值；由横经度、横地心纬度和船舶所在位置与地心的距离，测量船舶所在横纬线圈的曲率半径；利用横地理纬度和船舶所在横纬线圈的曲率半径，测量横卯酉圈曲率半径。本发明填补了横坐标系下地球的横卯酉面曲率半径测量方法的空白。从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，测量方法简单方便，便于实际应用。
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公开(公告)号：CN103322965A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220933.7
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统在极区模式下通过以椭球模型描述地球，利用输出的横经纬度信息测量横卯酉面曲率半径的方法。本发明包括：船舶在极区航行时，通过惯性导航系统工作输出横地理纬度、横经度测量横地心纬度；由横地心纬度和横经度得到船舶所在位置与地心的距离的测量值；由横经度、横地心纬度和船舶所在位置与地心的距离，测量船舶所在横纬线圈的曲率半径；利用横地理纬度和船舶所在横纬线圈的曲率半径，测量横卯酉圈曲率半径。本发明填补了横坐标系下地球的横卯酉面曲率半径测量方法的空白。从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，测量方法简单方便，便于实际应用。
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公开(公告)号：CN103217174B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310122010.8
申请日：2013-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是涉及的是一种捷联惯导系统的初始对准方法，具体涉及一种在仅利用GPS辅助设备的条件下基于低精度微机电系统的捷联惯导系统初始对准的方法。本发明包括：获取载体坐标系到水平坐标系的方向余弦矩阵；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准卡尔曼滤波状态方程；建立低精度微机电系统的捷联惯导系统粗对准的卡尔曼滤波量测方程；对载体姿态进行第一次修正；建立捷联惯导系统精对准的卡尔曼滤波状态方程和量测方程；进行第二次卡尔曼滤波；对载体姿态进行第二次修正，得到微机电系统的捷联惯导系统的准确捷联矩阵。本发明利用两次卡尔曼滤波估计出低精度MEMS捷联惯导系统误差的方法，完成了系统的初始对准，使应用更便捷。
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公开(公告)号：CN103323004B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310220931.8
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统利用正常模式下输出的经纬度信息测量横地心纬度的方法，实现惯性导航系统由正常模式到极区模式的转换的横地心纬度测量方法。本发明首先根据惯性导航系统正常模式输出的位置数据得到船舶所在位置的经度和地理纬度；根据船舶所在位置的地理纬度，确定地心纬度测量值；根据惯性导航系统输出的船舶经度、地心纬度确定横地心纬度测量值。该方法避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横地心纬度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明测量方法简单方便，有利于实际应用。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104062672A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310612225.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪自适应Kalman滤波的SINSGPS组合导航方法，首先将捷联惯导系统和GPS接收机安装在载体上；对捷联惯导系统预热后采集捷联惯导系统输出的位置信息与GPS输出的位置信息；建立SINS／GPS组合导航系统的状态方程与量测方程；设计强跟踪Kalman滤波器与Sage-Husa自适应滤波器；采用收敛判据对滤波的发散趋势进行判断，设计基于强跟踪自适应Kalman滤波的SINS／GPS组合导航方案。采用本发明能够满足SINS／GPS组合导航系统遇到的高动态应用环境，抑制滤波的发散，进一步提高导航精度。
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公开(公告)号：CN103323004A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220931.8
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统利用正常模式下输出的经纬度信息测量横地心纬度的方法，实现惯性导航系统由正常模式到极区模式的转换的横地心纬度测量方法。本发明首先根据惯性导航系统正常模式输出的位置数据得到船舶所在位置的经度和地理纬度；根据船舶所在位置的地理纬度，确定地心纬度测量值；根据惯性导航系统输出的船舶经度、地心纬度确定横地心纬度测量值。该方法避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横地心纬度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明测量方法简单方便，有利于实际应用。
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