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公开(公告)号：CN105151280B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510626128.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C13/30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航完全解耦的尾翼调节机构，包括前后依次设置在飞行器尾部上的尾翼固定件、尾翼俯仰件及尾翼偏航件，尾翼固定件与尾翼俯仰件之间相铰接，尾翼俯仰件与尾翼偏航件之间相铰接，还包括设置在飞行器主体上的俯仰舵机和偏航舵机，俯仰舵机转动带动连杆移动以驱动尾翼俯仰件绕俯仰转轴的轴线摆动，偏航舵机转动牵引拉动两牵引线绳移动以驱动尾翼偏航件绕偏航转轴轴线摆动，该尾翼调节机构摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；而且，相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构通过机械解耦实现尾翼调节，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN105151149A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629006.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种海龟机器人的龟壳开合系统，其包括主体支架以及位于主体支架上方的龟壳，所述龟壳包括多片壳片，所述壳片中位于龟壳边缘的一端通过支撑机构铰接，每片所述壳片均配置一个实现壳片开合的连杆机构，所述主体支架上安装有动力源，所述动力源的输出端上直接或者间接安装有丝杆，所述丝杆的外表面套有丝杆螺母，所述连杆机构的一端和丝杆螺母铰接，连杆机构的另一端铰接在壳片上。本发明通过了一个动力源就实现了龟壳的同步开合成多瓣花状功能，解决了现有技术中一个动力源只能开合一片壳片的问题，减少了动力源数量，提高了效率，增加了壳片之间的同步性，而且控制也简单。本发明适用于海龟机器人中。
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公开(公告)号：CN105150219A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510631030.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、机械臂模块与若干驱动绳，机械臂模块包括多个串联的关节，相邻的关节通过设于二者之间相互交叉且垂直的转轴连接，任意关节上固接有至少三处的驱动绳，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，且位于同一关节上的驱动绳满足设置：该关节可随驱动绳的拉动而相对临近的关节发生绕转轴的转动。本发明可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN105128014A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510628742.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于舞台表演的轻质大型海龟机器人，其包括主体躯干、控制系统、腿部机构、脖子机构和龟壳开合装置，所述腿部机构、脖子机构和龟壳开合装置的动作均由控制系统控制，龟壳开合装置包括位于主体躯干上方的龟壳，龟壳包括多片壳片，壳片中位于龟壳边缘的一端通过支撑机构铰接，每片壳片均配置一个实现壳片开合的连杆机构，主体躯干上安装有龟壳舵机，龟壳舵机的输出端上直接或者间接安装有丝杆，丝杆的外表面套有丝杆螺母，连杆机构的一端和丝杆螺母铰接，连杆机构的另一端铰接在壳片上。通过龟壳开合装置，龟壳能够自由展开成3瓣花状，龟壳展开后可以看见内部的盛放的珍珠，然后烟雾喷射器可以喷雾增加舞台效果。
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公开(公告)号：CN104760055A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510159850.0
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种海龟机器人包括主体（200），在该主体（200）的一端设置有柔性脖子装置（100）。该柔性脖子装置（100）包括脖子主体（10）以及用于驱动脖子伸缩和扭转的驱动部（20），所述脖子主体包括沿脖子轴线方向设置的至少三根弹簧（11），所述驱动部包括通过各自的牵引绳（14）分别控制对应的弹簧（11）的驱动组（21），本发明柔性脖子运动灵活，很容易实现机器人快速运动，有效的解决了驱动能力不足的问题；柔性脖子可轻松容易实现伸长、收缩、向左弯曲、向右弯曲运动，运动灵活性极高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104748840A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510172147.3
申请日：2015-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种柔性关节柔性臂杆振动特性分析与控制的实验装置包括了依次连接的传感器检测单元（10）、数据采集及处理单元（20）以及上位机（30），其中传感器检测单元（10）包括第一编码器（11）、第二编码器（12）以及第一传感器（13），分析与控制的方法是上述编码器和传感器分别检测柔性关节的位置测量信号以及柔性臂杆的弯曲振动信号；进行计算后分别得到柔性关节以及柔性臂杆的振动量数据。本发明可以得到准确的关节振动、臂杆振动以及由上述原因导致的末端合成振动数据，上位机具备多种功能的操作界面，操作十分方便，该实验装置还可以通过实验结果结合理论分析进行关节柔性参数的辨识。
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公开(公告)号：CN104742995A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510159941.4
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。
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公开(公告)号：CN108237522B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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公开(公告)号：CN108247626B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108555959B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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