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公开(公告)号：CN115903814A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466818.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原则，将编队构型附加至初始编队路径中，然后基于直线最短原则对初始编队路径优化，以使机器人在连续编队构型情况下以直线通过凸多边形，从而找到机器人最优编队路径；通过不断对新生成的凸多边形检测，从而使机器人以最优编队路径到达目标点。本发明采用上述路径规划方法，提高了多机器人路径规划效率，有助于多机器人在复杂环境的作业。
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公开(公告)号：CN110774299A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910978510.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种指尖机构，包括支撑体、转台、摩擦轮、驱动所述转台转动的第一转动驱动机构和驱动所述摩擦轮转动的第二转动驱动机构，所述第一转动驱动机构、第二转动驱动机构分别设置在所述支撑体上，所述转台与所述第一转动驱动机构连接，所述转台上设有容置圆柱体的转台凹槽，所述摩擦轮设置在所述转台凹槽的槽底，所述摩擦轮与所述第二转动驱动机构连接。本发明的有益效果是：可通过第一转动驱动机构驱动转台转动，从而实现圆柱体的在手旋转运动，可通过第二转动驱动机构驱动摩擦轮转动，向圆柱体施加切向摩擦力，从而实现圆柱体的在手平移运动。
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公开(公告)号：CN108007383A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711252353.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提出了一种基于三角测距的房屋轮廓构建算法，利用三维激光扫描仪的水平一字线性激光器和竖直一字线性激光器投射到墙面上，由于墙面阴角线的存在，激光线会被调制成折线的形式，通过接收装置中的工业相机获得的图像来设计算法检测折线的转折点，将转折点的图像坐标代入到三角测距的数学模型解算出转折点的三维坐标即可构建出墙面的轮廓。其中水平投射的一字线性激光器用来构建墙面的竖直轮廓，竖直投射的一字线性激光器用来构建房屋的水平轮廓。通过规划好的扫描路径实现房屋轮廓的构建，所获得的点云可以导入到CAXA等三维绘图软件中直接测量房屋的尺寸。解决了在室内装修工作中人工测量尺寸不便，精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN112096014B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202011016781.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。
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公开(公告)号：CN115808691A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211354375.9
申请日：2022-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请实施例提供了高空机器人、定位方法、设备及介质，其中定位方法包括通过激光雷达获取环境的多帧第一点云数据；根据第一点云数据的特征数量从多帧第一点云数据中确定目标帧点云数据，并获取目标帧点云数据的定位点的第一坐标值；根据第一坐标值控制激光雷达运动，使激光雷达的光学中心轴指向定位点，并获取第二点云数据；根据高空机器人的预测位姿信息和第二点云数据，确定目标位置信息；通过跟踪特征数量的目标帧点云数据，并利用目标帧点云数据进行定位，提高定位准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114612393A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210182305.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及视觉检测技术领域，特别涉及一种基于单目视觉的反光零件位姿估计方法。其包括以下步骤：S1.建立仿真数据集，仿真数据集中的每个图片包含多个反光零件，每个反光零件都标注有掩码和关键点，通过仿真数据集训练卷积神经网络，得到物体检测网络和关键点检测网络；S2.通过物体检测网络检测出目标物体；S3.对目标物体上的感兴趣区域，通过关键点检测网络来预测语义关键点的坐标，并在仿真图中自动标注关键点；S4.根据预测的关键点坐标以及关键点的三维信息，估算目标物体的位姿信息。本发明通过卷积神经网络进行物体的检测有很好的效果；建立仿真数据集来更加精确地进行物体位姿估计；关键点标注过程自动运行来避免过于累人的手动操作。
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公开(公告)号：CN114419126A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210069982.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种未知数量线状变形体拓扑状态识别和解缠方法，包括如下步骤：S100：对未知数量线状变形体进行拓扑状态识别；S200：根据拓扑状态识别的结果进行拆解操作制定；S300：机器人感知和执行解缠。本发明提出的方法能够取得相较于其他方法更突出的效果，该方法不仅能够处理单根DLO、多根DLOs的场景，还能处理视野中DLOs数量未知的场景，无需人为给定数量，更符合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN112171673B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011017129.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，机械臂作业控制方法包括：获取初始关节位置信息、当前臂形信息；根据初始关节位置信息、当前臂形信息得到目标关节当前位姿信息；获取预设末端位姿信息，根据初始关节位置信息、预设末端位姿信息得到笛卡尔路径；根据笛卡尔路径得到预设末端子路径位置信息；根据预设末端子路径位置信息、末端当前位姿信息得到位姿误差信息；根据位姿误差信息进行梯度投影处理及冗余分解并获得关节增量信息；根据目标关节当前位姿信息、关节增量信息调节目标关节的位姿。上述机械臂作业控制方法根据关节增量信息对目标关节进行位置调节以使机械臂位姿为目标位姿。
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公开(公告)号：CN112096014A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011016781.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种抹灰装置和抹灰机器人，抹灰装置包括刮板、扭矩传感器、电机模块，抹灰机器人包括控制平台与抹灰装置。通过设置扭矩传感器来实时检测刮板与墙面的接触力，并根据检测得到的接触力，通过计算并控制电机模块的转动，使电机模块输出一个合适的转动扭矩，实时控制刮板与墙面的接触力大小，实现抹灰装置的主动柔顺控制。通过控制平台控制抹灰装置在墙面自动进行抹灰工艺，提高自动化程度与抹灰质量。
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公开(公告)号：CN110136169A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910352911.3
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明专利涉及一种基于NURBS的无标记面状柔性体变形跟踪方法，该方法包括如下步骤：步骤1：通过Kinect深度相机得到含面状柔性物体点云的原始点云后，需要通过一定的流程分割出目标面状柔性体的点云，使用半径滤波或统计滤波去除空间中的噪音点云，从而得到纯净的目标点云；步骤2：对获得的目标点云进行初始化获得初始的NURBS曲面；步骤3：利用曲面拟合生成近似NURBS曲面，NURBS曲面是由两条NURBS曲面的张量积构成，分别针对两条NURBS曲线采用曲面拟合方法得到NURS曲面拟合结果；步骤4：完成无标记面装柔性体的曲面拟合，通过NURBS德布尔算法得到变形前后面状柔性体上某一点的变化量。
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