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发明公开
一种未知数量线状变形体拓扑状态识别和解缠方法审中-实审

公开(公告)号：CN114419126A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210069982.4

申请日：2022-01-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 姜欣 , 黄旭钊 , 郭雨豪 , 刘云辉

IPC: G06T7/60 , G06T7/12

Abstract: 本发明公开了一种未知数量线状变形体拓扑状态识别和解缠方法，包括如下步骤：S100：对未知数量线状变形体进行拓扑状态识别；S200：根据拓扑状态识别的结果进行拆解操作制定；S300：机器人感知和执行解缠。本发明提出的方法能够取得相较于其他方法更突出的效果，该方法不仅能够处理单根DLO、多根DLOs的场景，还能处理视野中DLOs数量未知的场景，无需人为给定数量，更符合实际应用需求。

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