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公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN109974957A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910146981.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种调幅频偏心振动式月壤材料冲击岩破试验平台及其应用，设有立板(1)、底板(2)、伺服电机(3)、梅花形弹性联轴器(4)、轴套(5)、输入主轴(6)、对顶螺母(7)、飞轮(8)、偏心盘轴(9)、连杆(10)、上滑块(11)、滑块一(12)、下滑块(13)、滑块二(14)、滑轨(15)、压力传感器(16)、钻夹头连接杆(17)、钻头(18)、台钳(19)、台钳升降移动楔形块(20)、支撑光轴(21)、摇把子(22)、铜螺母(23)、铜螺母垫块(24)、丝杠螺母机构(25)、罩子(26)；具有刀具互换性高，岩破强度大、岩破深度与岩破幅值可调、产生振动稳定、整体稳定性好、安全系数高、试验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN114434491B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN114789467A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN109571451A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811578457.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571451B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811578457.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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公开(公告)号：CN119416653A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411683552.7
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，且公开了面向卫星智能决策的高效人工智能算法与系统，包括如下步骤：构建基于DNN模型轻量化的高能效边缘智能框架；使用预设损失函数进行训练，将教师模型的输出作为硬标签，distillation token的输出学习教师模型的网络信息，class token的输出与真实标签进行比较以计算交叉熵损失#imgabs0#，缩小模型尺寸；设计基于异构计算的早退分支模块，利用模型的不确定性评估泛化能力、稳定性和可靠性，本发明在不牺牲模型性能的前提下，为资源有限的边缘设备设计了一个基于DNN模型轻量化的高能效边缘智能框架，该框架采用频域模型GFNet作为骨干网络，因其能学习频域中的长期空间依赖性且计算复杂度低，更加适合边缘设备。
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公开(公告)号：CN115161643B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210744220.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 富兰克科技(深圳)股份有限公司
IPC: C23F11/00
Abstract: 本发明公开了一种含有苯并三氮唑的纳米硅缓蚀剂及其制备方法，属于金属加工液技术领域，通过将硅烷偶联剂与苯并三氮唑反应，再加入氨丙基三甲氧基硅烷和四乙氧基硅烷，制备得到一种同时对铜和铝合金具有优良的保护性能且结构稳定的含有苯并三氮唑的纳米硅缓蚀剂。
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公开(公告)号：CN116306938A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211603460.4
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出了一种面向自动驾驶全场景感知的多模型推理加速系统及方法，将自动驾驶全场景感知中的多个DNN模型转换为基于有向无环图DAG的计算图，设计一个调度框架POS，并采用深度强化学习DRL方法得到最优的POS调度策略，构建基于最大熵深度强化学习的算子调度算法以选择最佳并行策略，完成自动驾驶全场景的感知；本发明与最先进的深度学习推理框架和特定调度方法相比，POS可以始终实现1.2倍～3.9倍的推理加速以及28％～55％的GPU利用率提升。此外，最优调度的搜索开销比基线缩短了1.2倍～2.9倍。
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公开(公告)号：CN118747719A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411014875.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，且公开了一种基于数字孪生及生成式AI的数据合成与增强方法，通过图像三维重建构建植株数字模型，利用多视角图像和计算机视觉技术实现，基于三维模型合成数据集，通过三维图形软件设计与渲染获得二维图像及标注，合成数据集并测试其效果，利用生成式AI模型生成植株三维模型，合成数据用于训练，本发明利用计算机合成数据增强的方法可解决图像分割等深度学习算法训练数据缺乏等问题，并且通过生成式人工智能与数字孪生技术为合成数据增强，利用三维重建技术构建真实世界中植物的数字模型，利用生成式AI技术生成植物三维数字模型，以生成合成数据的方法解决图像分割任务中训练数据难以获得的问题。
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