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公开(公告)号：CN116338725A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310269947.1
申请日：2023-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于激光雷达的三维重建无人装置及三维重建方法，涉及场景重构技术领域。解决现有无人车对周围地图的三维重建存在探测范围受限且重构出的场景存在累计误差大的问题。装置包括数据采集模块、数据处理模块、运动底盘模块和电源模块；运动底盘模块包括STM32F407控制器、电机编码器组件和双路驱动器；电机编码器组件将无人装置的三维数据通过STM32F407控制器发送给数据处理模块；数据采集模块采集场景数据和运动数据，并发送给数据处理模块；数据处理模块用于对运动学逆解算的三维数据、场景数据和运动数据进行处理，并驱动双路驱动器；电源模块用于为提供工作电源。本发明适用于目标检测、地图重构或路径规划领域。
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公开(公告)号：CN115019094A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210627946.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及Gm‑APD目标检测领域，公开了一种基于Gm‑APD激光雷达和深度学习结合的目标检测方法步骤1：采用自适应直方图均衡方法对Gm‑APD激光雷达采集的原始图像数据做预处理；步骤2：对步骤1预处理后的原始图像数据中的强度像进行增强，将距离像和增强后的强度像进行数据集融合；步骤3：建立改进的YOLOv5s网络；步骤4：用步骤2融合后数据对步骤3建立改进的YOLOv5s网络进行训练与验证；步骤5：利用改进的YOLOv5s网络对目标检测。本发明用以解决现有技术中远距离目标检测困难的问题并提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN111999742B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010677273.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于单量估计的Gm‑APD激光雷达透雾成像重构方法。步骤1：确定雾天成像回波组成及其分布，所述雾天成像为雾天激光雷达接收到的光子；步骤2：根据步骤1的雾天成像回波组成及其分布，得到Gm‑APD激光雷达的后向散射分布模型；步骤3：基于衰减系数计算公式或能见度经验公式，对步骤2得到的后向散射分布模型中的衰减系数μ进行测量计算；步骤4：将计算得到的衰减系数μ代入步骤2的后向散射分布模型中，并将代入衰减系数μ的后向散射分布模型进行极大似然估计，得到碰撞次数k的估计值；步骤5：通过步骤4得到目标距离值R；步骤6：对所有像元进行遍历计算，最终得到抑制雾的后向散射后的重构三维距离像Rxy。有效提升了雾中目标的恢复准确度。
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公开(公告)号：CN111965838B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010849983.1
申请日：2020-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B27/48
Abstract: 本发明涉及一种基于振动方式的多模光纤激光散斑抑制方案的参数选择方法。包括以下步骤：基于多模光纤耦合理论，在假定振动区域的模式耦合远大于非振动区域的模式耦合的情况下，获得各传输模式的输出功率模型，模型表明各模式的耦合功率与振动振幅的平方成正比，且在一个稳定的功率周围以2ω频率进行余弦变化；基于多模光纤振动输出功率的统计模型，获得Gm‑APD触发概率模型基于多模光纤模式耦合理论、Gm‑APD触发概率模型及多模光纤输出功率统计模型建立多模光纤耦合发射的多帧统计Gm‑APD探测模型。本发明对抑制多模光纤所产生散斑对成像结果影响的参数选择提供理论方法，建模型思路也可用于其它线性探测器。
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公开(公告)号：CN113447232A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110724021.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种时间相关单光子计数的尾流探测装置及其运行方法，属于激光水下尾流目标探测领域。包括激光发射组件、激光接收组件和信息处理组件，激光发射组件和激光接收组件均与信息处理组件电连接，其中，激光发射组件，用于向尾流中的气泡照射激光，并同步向信息处理组件传递起始电信号；激光接收组件，用于接收由尾流中的气泡反射出的反射光，并同步向信息处理组件传递终止电信号；信息处理组件，用于接收激光发射组件传来的起始电信号和激光接收组件传来的终止电信号，完成光子飞行时间间隔测量和时间相关单光子计数器分析，最后计算得到目标距离。本发明可实现水下微弱尾流回波信号的探测，克服传统技术存在的灵敏度低的技术限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110487509B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810455873.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M11/00
Abstract: 三通道光瞳耦合激光半主动目标模拟器，属于激光技术应用领域，为解决现有激光半主动制导性能受到导弹面临环境的影响和制约的问题。包括光源模拟模块、三轴测试转台和测控模块；光源模拟模块通过准直物镜组以平行光形式为被测系统提供测试或仿真所需光源；三轴测试转台用于安装固定被测系统，转动所需测试角度，模拟被测系统测试或仿真使用的角位置信息；测控模块用于测试管控、测试参数反馈和记录。光源模拟模块将带有背景、目标、干扰目标的光信号以平行光方式投射到被测系统的出瞳处。被测系统通过转接工装安装在三轴测试转台的内环滚转环上，被测系统的入瞳位置位于三轴测试转台的转动中心。用于四象限激光探测测试、焦平面激光探测测试等。
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公开(公告)号：CN111220962A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010131135.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于偏振Gm-APD激光雷达的探测模型建立方法。步骤1：建立探测目标的偏振双向反射分布函数；步骤2：将步骤1的偏振双向反射分布函数座位目标反射特性的参数代入偏振激光雷达方程中；步骤3：经过步骤2的偏振激光雷达方程获得的回波能量结合Gm-APD触发特性方程得到偏振Gm-APD触发探测概率方程。本发明将回波的触发概率提高，并降低虚警率，并首次提出采用偏振探测技术实现Gm-APD激光雷达在白昼条件下实现有效探测，并建立完整的偏振探测模型。
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公开(公告)号：CN111060887A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911071241.4
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于凹凸搜索的Gm-APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法。步骤1：使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰，得到平滑分布直方图；步骤2：在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取，求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数，确定当前方差下的极大值点分布；步骤3：将一阶搜索与二阶搜索的距离值结果进行结合处理并参考其十字邻域像素的距离值进行判断保留正确的目标距离值。本发明用于在低峰值信噪比回波数据的信号提取，可以实现远距离目标探测信号提取工作。
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公开(公告)号：CN110275154A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910604877.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达偏振探测光学调节机构，属于激光技术领域。所述激光雷达偏振探测光学调节机构包括1/4波片调节机构、镜筒、偏振片调节机构、偏振片调节把手和遮光板；所述1/4波片调节机构设置于所述镜筒的一端；所述偏振片调节机构设置于所述镜筒的内部；所述偏振片调节机构的首端朝向1/4波片调节机构；所述偏振片调节机构的尾端朝向镜筒的另一端；所述偏振片调节机构的尾端安装有偏振片调节把手；所述镜筒内部设有遮光板。所述激光雷达偏振探测光学调节机构能够有效提高激光雷达偏振调节的高效性和探测的稳定性。
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公开(公告)号：CN101923161B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010266335.X
申请日：2010-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 共光学系统共探测器的微光被动与激光主动复合成像的探测装置和方法，涉及成像雷达探测装置领域。解决了现有的主被动复合成像装置集成度不高、信息融合复杂以及融合度不高的问题，所述装置的光学系统出射的光能够聚焦到条纹管探测器的光电阴极上，再由耦合透镜接收条纹管探测器的荧光屏发出的光，由CCD相机拍摄。所述方法，它是基于共光学系统共探测器的微光被动与激光主动复合成像的探测装置实现的，一、激光器不发光，获得目标的微光被动像；二、激光器发射激光，获得目标的激光主动四维像；三、将目标的微光被动像和激光主动四维像复合，获取共光学系统共探测器的信息融合图像。本发明适用于微光被动与激光主动复合成像领域。
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