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公开(公告)号：CN117301050A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311207857.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群优化的力反馈非线性自抗扰控制器及方法，包括：信号输入模块、跟踪微分器、反馈控制律、扩张状态观测器、力反馈系统和粒子群算法模块；控制方法包括：步骤一，搭建模型；步骤二，确定空间表达式；步骤三，过渡处理位移信号；步骤四，处理反馈控制信号；步骤五，处理扩张状态观测信号；步骤六，补偿控制量反馈系统；本发明通过扩张状态观测器进行实时估计，补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，另外设计的非线性自抗扰控制技术可以在不依赖于具体的系统模型的情况下进行力反馈控制，具有很强的适应性和鲁棒性，通过粒子群优化算法能自动进行参数整定，提高了非线性自抗扰控制器的设计效率，优化了控制性能。
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公开(公告)号：CN116129732A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310089091.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模拟船舶海上摇摆的七自由度运动模拟平台，以解决现有六自由度模拟平台不能完全模拟和再现船体在复杂海况上遇到的情况的问题。本发明的单自由度转台安装于上台面，并通过单自由度转台上的Z轴电机驱动，主动轮与被动轮之间的啮合实现转动控制，六自由度平台采用并联机构方案，利用伺服电机驱动切向摆杆式控制六个环形均匀分布在上下台面的支点之间距离，实现X、Y、Z方向的平动和转动。六自由度运动平台与单自由度转台的协同作用不仅可以模拟船舶在海上航行时遇到的大部分情况，例如横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等的复合运动，还可以在任意位置实现第七自由度绕Z轴转动及360°回转，连续无死点。
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公开(公告)号：CN110532989B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910833101.X
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种海上目标自动探测方法，它涉及一种目标自动探测方法。本发明提供一种基于对无人飞行器机载光电系统的可见光范围的半色调图像流的时空分析，且不需要预设用于目标探测的硬编码参考图像的海上目标自动探测方法。探测方法：S1、获取无人飞行器机载光电系统的海上目标视频序列；S2、构建海洋场景的关键目标模型MO：S3、获取S1中视频序列的第一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S4、更新关键目标模型MO；S5、获取S1中视频序列的下一帧图像中可疑目标的帧目标矢量S6、更新关键目标模型MO：S7、从模型的目标矢量中找到权值为Wmax的目标，确定为探测到的目标，Wmax是目标的最大允许权值。
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公开(公告)号：CN114545954B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
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公开(公告)号：CN113869883A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111277026.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模板实例策略的实验项目运行管理方法，所述运行管理方法通过对实验涉及的关键信息进行管理和跟踪来保障实验整体过程的平稳运行，主要步骤包括：步骤1：通过记录各实验系统的使用计划来管理设备负载情况。步骤2：根据设备负载和任务需求通过实验项目管理来制定实验任务执行规划。步骤3：按照实验任务执行规划通过实验工作流模板管理创建工作流实例。步骤4：分配对应的实验项目资源并根据实验标准操作过程管理进行实验。本发明可实现为多实验系统构成的实验装置进行相关实验提供经验参考，为实验改进提供数据基础，为统筹实验进度提供量化信息的支撑，为确保各实验项目的高效、可靠运行提供管理和支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111193528B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201911400580.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B1/7105 , H04B17/309 , H04L12/26
Abstract: 基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法，本发明涉及非线性网络系统的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有方法未考虑非线性网络系统中可能出现的相关噪声、一步随机延迟测量和数据丢包的问题，以及基于模型线性近似或者忽略延迟量测可能导致滤波器估计精度下降甚至发散的问题。基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法过程为：步骤一、建立系统模型及传感器量测模型；步骤二、给出假设和引理；步骤三、基于步骤二设计高斯滤波器；步骤四、基于三阶球径容积法则，对步骤三中的高斯加权积分进行近似，得到设计滤波器的的数值形式。本发明可以应用于航天器及飞行器导航技术领域。
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公开(公告)号：CN111649624A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010752596.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间微型精确制导武器控制方法，本发明涉及制导武器控制方法。解决了现有技术中针对空间打击拦截的隐蔽性、机动性不高的问题，以及基于天基平台的微型精确制导武器针对空间微型武器制导精确度不高问题。本发明所述的方法包括：列出二体动力学方程；根据得到的导弹和目标的位置信息求解视线角和视线角速率；进一步设计俯仰和偏航通道的变结构制导律；基于给出的控制指令使用欧拉角表示姿态运动学方程，采用变结构控制律设计姿态控制系统，控制律分别对俯仰、偏航和滚转三通道进行控制，根据实际喷气发动机推力大小和时间结合姿态控制精度要求选择合适的控制参数。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN111583592A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010374572.1
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多维卷积神经网络的实验环境安全预警方法，采集实验室数据，进行数据预处理，得到归一化样本集，利用多维卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测分辨结果与所测实验室数据对应的人工标注标签的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对实验室安全预警模型的进行性能测试，使基于多维卷积神经网络的实验室安全预警模型的正确率得到进一步的提升。本发明所得结论准确，可以及时对安全隐患进行发现并预警，阻止安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN111553910A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010373872.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于红外图像的大型实验装置电器设备热故障检测方法，采集电器的红外图像，通过全卷积网络对所述红外图像进行分割识别，确定所述红外图像中的每个电器的类别，以及相应的温度；利用每个电器类别对应的温度阀值与经过全卷积网络识别后的红外图像中相应类别电器的温度相比较，从而确定所测电器设备的温度是否存异常；本发明提供了一种可以实时监控电器设备温度，并进行热故障检测的方法，也保证了图像分割和识别的准确率。
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公开(公告)号：CN106843265B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201611256552.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。
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