-
公开(公告)号：CN117549300B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
-
公开(公告)号：CN117415817A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311565674.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，采用一种方法解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，如果否，采用另外方式解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型；最终完成对所有关节力矩常数的辨识。本发明用于辨识每个关节力矩常数。
-
公开(公告)号：CN114248918B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
-
公开(公告)号：CN116872660A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311095772.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种水空两栖机器人，包括：安装座、动力件、传动组件、支撑组件、柔性件以及控制组件。其中，控制组件设置在安装座中，控制组件与动力件电连接；支撑组件具有多个，多个支撑组件沿安装座的外沿周向均布，且每个支撑组件的一端均与安装座活动连接；柔性件铺设在支撑组件上，柔性件通过支撑组件围合出具有出口的第一空间，且出口与安装座位置相对。动力件固定设置在安装座中，且动力件位于第一空间内；动力件通过传动组件与每个支撑组件连接，动力件通过控制每个支撑组件的另一端绕安装座转动，以改变第一空间的大小。
-
公开(公告)号：CN110355748B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910672935.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 燃爆驱动机器人的点火系统，它涉及燃爆驱动机器人的点火领域。本发明是为了解决多腔精准控制燃爆时间同时点火的问题。它包括锂电池、脉冲升压电路、ESP32控制器、多个储能电容、多个IGBT开关电路和多个放电管，锂电池的电压输出端通过脉冲升压电路的电压输出端连接每个储能电容的电压输入端，每个储能电容的电压输出端连接一个IGBT开关电路的电压输入端，每个IGBT开关电路的电压输出端连接一个放电管的电压输入端，ESP32控制器的采样脉冲升压电路，脉冲升压电路的使能信号输入端连接ESP32控制器，ESP32控制器的控制信号输出端分别连接在每个IGBT开关电路的开关控制信号输入端上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114840806A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
-
公开(公告)号：CN114378828A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210113652.0
申请日：2022-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于搜索方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工作位置点全局遍历路径和各个任务的作业顺序。主要用于核工业检测机器人的任务规划。
-
公开(公告)号：CN111077923B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911371807.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机载燃爆装置的供气系统及其控制方法，属于燃爆机器人技术领域。本发明解决了现有机载燃气发生装置使用时存在燃料和助燃气体通入到燃爆容腔中的比例控制准确性差，且燃料和助燃气体供应存在与燃爆容腔的需求量不适应的问题，本发明采用三氢化铝加热分解装置和高锰酸钾加热分解装置获取机载燃爆容腔需要的氧气的量，利用主控制器采用优化的PID控制算法控制三氢化铝加热分解装置和高锰酸钾加热分解装置的加热功率，并利用中间容腔对所需要的气体进行提前存储，通过气泵将气体抽如燃爆容腔，当燃爆容腔内的气体达到所需量，停止供气。本发明适用于为燃爆容腔供气使用。
-
公开(公告)号：CN110937139B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911410534.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑二维被动平移重力卸载装置，属于重力模拟装置技术领域。本发明解决了现有的重力卸载装置存在的摩擦阻力大、平稳性较差的问题。所述配重式卸载机构包括水平连接架、链传动组件及传感器组件，水平连接架的中部与第二气浮块固接，且链传动组件中的两个链轮分别位于水平连接架的两端部，两个链轮通过链条连接，且链条的两端分别垂设在水平连接架的下方，所述传感器组件固接在链条的一端，其中所述传感器组件包括角度传感器及固设在角度传感器下方的拉力传感器，被卸载物通过钢丝绳固装在拉力传感器的底端，配重固装在链条的另一端。通过二维被动平移与竖直主动补偿相结合的方式，实现被卸载物在二维平面内无摩擦、平稳运动。
-
公开(公告)号：CN111828042A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010583062.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种壁面超挖隧道智能喷浆支护方法，属于隧道施工技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用全站仪对湿喷台车进行定位，获取湿喷台车与隧道的空间关系，完成湿喷台车的智能定位工作；步骤二、识别出由于超挖产生的坑，对喷湿机械手进行运动规划，进行原始层补坑作业；步骤三、在岩面上安装多排并列设置的弧形钢拱架；步骤四、对安装了钢拱架的壁面进行轮廓扫描，划分喷射块并确定喷射点，提取喷射点的坐标信息和喷射块的体积信息；步骤五、对湿喷机械手进行运动规划，依次进行基底层支护、钢拱架层支护和表面层支护。本发明解决了由于壁面超挖给喷浆支护作业带来的壁面平整度低的问题，且实现了隧道喷浆支护自动化作业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.098 seconds)
