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公开(公告)号：CN113425227B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110705249.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种诊断‑治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人，包括机器人主体、摄像头、照明装置、柔性介电弹性体驱动器、气缸、直线电机、控制器和外置软管，机器人主体为多通道软管，包括中心通道和周向通道，中心通道用于容纳导线及信号线路，周向通道包括至少三个微流体通道，每个微流体通道的前端均为封闭端，后端均为开口端，每个微流体通道的开口端与一气缸的流道端口连通；直线电机通过驱动气缸的活塞杆从而控制微流体通道内流体压力，使机器人主体在流体驱动下转向，摄像头进行实时图像采集，控制器控制柔性介电弹性体驱动器对目标的捕获。本发明实现对消化道特别是病灶处进行实时图像采集，并能一体化快速完成诊断和治疗。
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公开(公告)号：CN112027035B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010956646.2
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及仿生鱼，更具体的说是一种柔性仿生鳗鱼，包括鱼头、鱼身、摇摆机构、引导板和鳗鱼鱼尾，所述鱼身的前后两侧分别连接有软体鱼头和鳗鱼鱼尾，鱼身内设置有摇摆机构，摇摆机构和鳗鱼鱼尾之间固定连接有引导板，可以通过摇摆机构带动引导板进行摆动，引导板带动鳗鱼鱼尾进行摆动，从而实现纯软体鱼尾的仿生摆动；鱼身采用硅胶进行浇筑成型，软体鱼头和鳗鱼鱼尾采用软体材料制成，使得仿生鳗鱼可承受较大的挤压变形，具有高度的柔顺性、安全性和敏捷性；依靠前端摇摆驱动带动后端连动摆动，使得鳗鱼鱼尾摆动具有高度的仿生特性。
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公开(公告)号：CN110270978B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910636495.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台系统，更具体的说是一种多物理能场耦合作用下微纳机器人操控平台系统,包括观察显微镜、多场切换模组、磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组，所述磁场模组、电场模组、声场模组、光场模组和热场模组在多场切换模组上进行组合搭配形成多种多物理能场，观察显微镜用于观察多物理能场对微纳机器人及集群体进行操控的轨迹，可以在声场、电场、超声场、磁场和热场为一体的多能场耦合操控系统及实验平台，实现在微纳尺度下对微纳机器人及集群体的多场精准操控的同时实时跟踪检测。
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公开(公告)号：CN109623857B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910049145.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人,包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有两个横向支撑机构，横向支撑机构通气形变推动两个梯形主体相互远离，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧；可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀推动两个梯形主体相互远离，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的物体。
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公开(公告)号：CN110861111A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217786.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台，更具体的说是一种磁场与电场耦合作用的微纳机器人操控平台，包括观察显微镜、磁场发生装置和电场发生装置，可以通过加载在电场发生装置的交流电的频率与幅值可以对微纳机器人的运动与集群形态进行控制，通过磁场发生装置通入频率和幅值可调的正弦信号在磁场的中心位置可以产生可调的匀强磁场和旋转磁场等，微纳机器人在可调的磁场作用下可以实现指定的运动以及集群行为，通过磁场升降平台可以让磁场发生装置与观察显微镜不接触而处于悬空状态，可以大大减少对观察显微镜视野抖动的影响，观察显微镜用于观测微纳机器人在微环境中的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450138A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780095.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人存储装置，更具体的说是一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，包括基座、主体固定筒、固定式辊轴、运动式辊轮、软体机器人主体和控制线，基座上设置有主体固定筒，软体机器人主体的外侧固定连接在主体固定筒上，软体机器人主体的内侧通过主体固定筒深入到基座内，基座内固定连接有多个固定式辊轴，多个固定式辊轴上均转动连接有运动式辊轮，可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构，收纳在基座中，使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起，控制线和软体机器人主体可以产生相对运动，软体机器人主体可以利用控制线转向。
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公开(公告)号：CN119824496A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510079649.5
申请日：2025-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人的制备技术领域，具体涉及一种图钉微纳机器人制备方法。包括以下步骤：S1：获取多孔聚碳酸酯(PC)模板；S2：利用磁控溅射沉积系统将氩气离子化并在电场作用下使离子轰击银靶材，将银原子溅射至多孔聚碳酸酯模板的反面；S3：将双导铜箔胶带粘贴至带有银的多孔聚碳酸酯模板的一面，确保后续与多孔聚碳酸酯模板的银面有良好的电接触；S4：利用电化学沉积法得到图钉微纳机器人；S5：将模板从电化学沉积装置中取下，使用去离子水冲洗模板表面，去除电解液；S6：使用氧化铝浆打磨聚碳酸酯模板的银面，去除表面银层，将模板放至离心管中；S7：离心收集图钉微纳机器人。解决了管状微纳机器人结构单一的问题。
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公开(公告)号：CN118721725A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410711542.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/124 , B29C64/20 , B29C64/264 , B29C64/35 , B29C64/30 , B29C64/321 , B29C64/255 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印技术，更具体的说是一种高分辨率多材料面投影光固化3D打印系统，包括支撑框架，所述支撑框架上固定连接有X轴位移平台，X轴位移平台上连接有安装平台，安装平台上设置有清洗干燥安装模块和多个供料模块，支撑框架固定连接在支撑基座上，支撑基座上设置有用于打印成形的打印成形模块，支撑基座上设置有用于多次曝光投影打印的光学拼接模块，支撑基座上设置有用于对多个供料模块的底部提供基准的共基准支撑模块；可以保证3D打印具有高分辨率成形能力的同时具备多材料的高精度一体化成形能力。
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公开(公告)号：CN118493450A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410713180.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人领域，特别是一种货物运输电驱动缺陷管状银微纳机器人及其制备方法和应用，包括以下步骤：S1、采用磁控溅射方法，在多孔聚碳酸酯模板的背侧以一定的倾斜角溅射银作为导电层；S2、在多孔聚碳酸酯模板的模板孔中电化学沉积银，从而在模板孔内得到缺陷管状银微纳机器人；S3、使用氧化铝粉末对多孔聚碳酸酯模板背侧的银导电层进行打磨去除；S4、使用二氯甲烷溶液对多孔聚碳酸酯模板进行溶解，得到释放至二氯甲烷溶液中的微纳机器人，进行离心收集；S5、分别使用无水乙醇和去离子水进行超声清洗和离心收集，得到分散在水溶液中的微纳机器人，本发明具有可控的二维平面以及三维空间运动能力，进而实现对微纳尺度货物的可控运输。
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公开(公告)号：CN117571247B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410056565.5
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/00 , B64F5/60 , E04F15/024 , B65H23/26 , B65H23/032
Abstract: 本发明提供了一种风洞移动带地板设备及其使用方法，涉及风洞测试设备技术领域，风洞移动带地板设备包括支撑基体、移动带、吹浮装置和张紧机构，支撑基体上设有主动辊、从动辊和张紧辊，从动辊位于主动辊的后方，且沿前后方向可活动设置，张紧辊位于主动辊的后侧下方，且沿上下方向可活动设置，移动带套设于主动辊、从动辊和张紧辊，吹浮装置用于以不同吹浮模式向上吹浮位于主动辊和从动辊上侧的部分移动带，张紧机构分别连接从动辊和张紧辊，在吹浮装置切换吹浮模式时，张紧机构用于驱使从动辊和张紧辊同时活动，以调节移动带的张紧度。本风洞移动带地板设备可以实现对移动带运动模式的快速切换，提高测试效率。
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