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公开(公告)号：CN114274126A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071400.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于磁流变液的软体机器人及其驱动方法。所述基于磁流变液的软体机器人，包括软体机械臂，以及位于软体机械臂内至少三个成周向均匀分布的流道，所述流道内填充有磁流变液；以及填充磁流变液的供液机构。所述驱动方法包括以下步骤：S1：通过对处于不同流道内的磁流变液分别独立施加压力，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，施加外部磁场，受磁场影响的磁流变液刚度增大，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。本申请具有能耗低、易控制、响应快、集成度高和承载力大的优点。
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公开(公告)号：CN109998489B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201910300715.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳马达应用领域，特别是涉及一种基于微纳马达的光声信号检测与成像方法，包括：S1：准备用于检测与成像的基于微纳马达的光声信号检测与成像系统；S2：电磁线圈产生磁场对微纳马达进行驱动和导向；S3：通过纳秒脉冲近红外激光光源对微纳马达进行照射，基于光热转换金属层的等离激元效应会激发周围液体的热弹性膨胀，周期性照射微纳马达产生光热转换，产生超声波光声信号；S4：超声波探测器检测接收超声波光声信号后，超声波光声信号经放大、滤波后传递信号至已启动的图像重构电脑进行算法成像。本发明可实现微纳马达在生物体内的跟踪定位成像，突破了微纳马达在生物体内难以跟踪成像的技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN111022039A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911217629.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及探测方法，更具体的说是一种基于纳米马达的地层参数探测方法，纳米马达由锥形微纳马达外壳的内侧沉积有一层对过氧化氢有分解作用的催化金属层和外侧修饰有指示剂基团组成，将该纳米马达与去离子水混合制得纳米马达悬浊液；可以通过纳米马达内表面沉积的催化金属层催化过氧化氢分解，产生氧气浓度梯度使纳米马达进行运动，微纳马达在被探测地层中运动的过程中，指示剂基团将会在地层中介质环境的作用下，产生不可逆的物理或化学性变；对提取出的纳米马达进行分析，从而得到所探测地层的温度、压力等参数。
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公开(公告)号：CN115386487B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210974703.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及单细胞穿刺技术，更具体的说是一种基于锤型微纳机器人的单细胞穿刺系统，包括锤型微纳机器人，还设置有驱动锤型微纳机器人进行旋转的磁场发生装置和驱动锤型微纳机器人进行运动的超声场发生装置，锤型微纳机器人包括锤头和锤柄，锤头具有顺磁性，磁场发生装置为三维亥姆霍兹线圈，亥姆霍兹线圈提供旋转的磁场，驱动锤型微纳机器人表现出自转运动行为，所述超声场发生装置为以铌酸锂为基底的叉指换能器，利用信号发生器产生高频正弦波信号，作为信号源输入到叉指换能器中，叉指换能器提供水平的超声场，驱动锤型微纳机器人表现出水平运动行为；两种物理场耦合作用可以实现对于单一细胞细胞膜的有效穿刺突破。
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公开(公告)号：CN117848651A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410055046.7
申请日：2024-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，更具体的说是一种用于风洞移动带地板设备的移动带跳动监测方法，该方法包括以下步骤：步骤一：通过设置在支撑基体两侧的驱动辊驱动移动带进行运动；步骤二：移动带的底部设置有用于产生气压和负压的吹浮装置，吹浮装置产生的气压和负压使得移动带产生多种运动模式；步骤三：支撑基体上设置有多个中心区域监测系统，中心区域监测系统用于对移动带多种运动模式下的不同载荷跳动量进行监测；可以实时监测高速移动带在不同载荷及不同模式下带表面的跳动量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110861111A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911217786.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台，更具体的说是一种磁场与电场耦合作用的微纳机器人操控平台，包括观察显微镜、磁场发生装置和电场发生装置，可以通过加载在电场发生装置的交流电的频率与幅值可以对微纳机器人的运动与集群形态进行控制，通过磁场发生装置通入频率和幅值可调的正弦信号在磁场的中心位置可以产生可调的匀强磁场和旋转磁场等，微纳机器人在可调的磁场作用下可以实现指定的运动以及集群行为，通过磁场升降平台可以让磁场发生装置与观察显微镜不接触而处于悬空状态，可以大大减少对观察显微镜视野抖动的影响，观察显微镜用于观测微纳机器人在微环境中的运动。
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公开(公告)号：CN115386487A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210974703.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及单细胞穿刺技术，更具体的说是一种基于锤型微纳机器人的单细胞穿刺系统，包括锤型微纳机器人，还设置有驱动锤型微纳机器人进行旋转的磁场发生装置和驱动锤型微纳机器人进行运动的超声场发生装置，锤型微纳机器人包括锤头和锤柄，锤头具有顺磁性，磁场发生装置为三维亥姆霍兹线圈，亥姆霍兹线圈提供旋转的磁场，驱动锤型微纳机器人表现出自转运动行为，所述超声场发生装置为以铌酸锂为基底的叉指换能器，利用信号发生器产生高频正弦波信号，作为信号源输入到叉指换能器中，叉指换能器提供水平的超声场，驱动锤型微纳机器人表现出水平运动行为；两种物理场耦合作用可以实现对于单一细胞细胞膜的有效穿刺突破。
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公开(公告)号：CN110861111B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911217786.1
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人操控平台，更具体的说是一种磁场与电场耦合作用的微纳机器人操控平台，包括观察显微镜、磁场发生装置和电场发生装置，可以通过加载在电场发生装置的交流电的频率与幅值可以对微纳机器人的运动与集群形态进行控制，通过磁场发生装置通入频率和幅值可调的正弦信号在磁场的中心位置可以产生可调的匀强磁场和旋转磁场等，微纳机器人在可调的磁场作用下可以实现指定的运动以及集群行为，通过磁场升降平台可以让磁场发生装置与观察显微镜不接触而处于悬空状态，可以大大减少对观察显微镜视野抖动的影响，观察显微镜用于观测微纳机器人在微环境中的运动。
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公开(公告)号：CN119993676A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510174565.X
申请日：2025-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及水冷磁场装置领域，特别是一种水冷式一维交变均匀磁场发生装置，包括水冷机、水冷线圈设备和控制箱；所述水冷线圈设备包括线圈组、线圈支架、水冷外壳和端盖；所述线圈组包括四个大小一致的线圈，四个线圈同轴依次排列套设在线圈支架上，线圈支架同轴位于水冷外壳内，且线圈支架与水冷外壳的两端均通过端盖进行密封，使线圈支架与水冷外壳之间的空间构成密闭储水腔；所述水冷外壳上设有出水口和进水口，用于与水冷机连通，所述水冷外壳上还设有用于安装防水电缆接头的接线端口，控制箱通过防水电缆接头与线圈组连通，用于产生一维交变磁场。本发明通过冷却介质对线圈进行冷却，保证磁场强度的稳定性以及长时间连续工作。
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公开(公告)号：CN117890062A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410076903.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明涉及车轮风洞试验领域，特别是一种汽车车轮风洞试验中车轮驱动装置，包括支撑基座，及固定在支撑基座上的平面位移部，及连接在平面位移部上的车轮驱动单元，车轮驱动单元的上端贯穿转盘对汽车的车轮进行支撑驱动；所述车轮驱动单元包括移动带、驱动轴系、主驱动电机、驱动侧支撑轴承座、从动侧支撑轴承座、液压缸、从动辊可调轴承座、连接基体、驱动辊、从动辊和模拟颠簸棱，驱动侧支撑轴承座和从动侧支撑轴承座并排固定在平面位移部的上端，连接基体的两端分别与驱动侧支撑轴承座和从动侧支撑轴承座固定连接，驱动辊转动在驱动侧支撑轴承座和从动侧支撑轴承座之间；本发明在汽车车轮下方增设移动带，通过移动带的转动带动车轮转动。
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