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公开(公告)号：CN116079699A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310115223.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉包括高分子聚合物纤维和导电金属镀层，导电金属镀层设置在高分子聚合物纤维的表面，高分子聚合物超螺旋纤维束由多根高分子聚合物纤维螺旋成束组成。人工肌肉的电驱动方法包括：S1：通过对编入高分子聚合物超螺旋纤维束内的导电金属镀层通电，触发扭转高分子聚合物纤维解捻运动，进而实现人工肌肉的缩短；S2：当对高分子聚合物超螺旋纤维束内导电金属镀层停止通电时，高分子聚合物纤维回复到初始状态，人工肌肉回复到初始长度。本发明可提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，同时保持驱动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114274126A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071400.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于磁流变液的软体机器人及其驱动方法。所述基于磁流变液的软体机器人，包括软体机械臂，以及位于软体机械臂内至少三个成周向均匀分布的流道，所述流道内填充有磁流变液；以及填充磁流变液的供液机构。所述驱动方法包括以下步骤：S1：通过对处于不同流道内的磁流变液分别独立施加压力，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，施加外部磁场，受磁场影响的磁流变液刚度增大，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。本申请具有能耗低、易控制、响应快、集成度高和承载力大的优点。
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公开(公告)号：CN116352692A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310115135.1
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其微流体驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉由多根人工肌肉纤维超螺旋而成，单根人工肌肉纤维包括微流体管道纤维和外套于微流体管道纤维之上的弹簧组成。人工肌肉的微流体驱动方法包括：S1：通过活塞缸对超螺旋纤维束中的微流体管道纤维输入流体压力，在超螺旋结构和弹簧的限制下，微流体管道纤维趋向于伸长；S2：通过活塞缸反向运动释放超螺旋纤维束中的微流体管道纤维内的流体压力，微流体管道纤维回复原长。其目的是提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，并保持驱动的高精度。
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公开(公告)号：CN114274125A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN114274125B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN116215882A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310115276.3
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间碎片离轨技术领域，更具体的说是一种基于自锁定绳系结构的离轨球及其部署方法。一种基于自锁定绳系结构的离轨球，包括聚酰亚胺薄膜，所述聚酰亚胺薄膜由多片拼接成球形，置于离轨球最外层，可充气乳胶弹力球膜位于聚酰亚胺薄膜的内侧，可充气乳胶弹力球膜的内侧粘接有两个相对设置的连接块，两个连接块之间设置有多个支撑绳系结构。部署方法包括以下步骤：S1：离轨球可折叠置于航天器运动方向后端；S2：当航天器完成既定任务需再入大气层时，通过对离轨球底部导线通电，在可充气乳胶弹力球膜的张力作用下，内部支撑结构形成稳定状态，离轨球保持球体形状，发挥增阻离轨作用。其有益效果为使离轨球可控展开实现其气阻离轨作用。
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