公开(公告)号：CN105059572A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510446251.7

申请日：2015-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔莹 ,  王岩 ,  陈兴林 ,  李泽辉 ,  彭汉章 ,  李宗哲 ,  刘启循 ,  高怡然 ,  张常江 ,  黄成 ,  周乃新

IPC: B64G7/00

Abstract: 基于PWM的气浮台平动控制方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有气浮台平动控制方法控制精度低、推力器开启时间长、能源消耗大的问题。本发明具体过程为：根据位置基准信号和气浮台位置信号获取位置误差信号；PID控制器根据位置误差信号输出控制电压，将控制电压的调制波输送至PWM模块；PWM模块采用等腰三角形的锯齿波作为载波，将调制波与载波调制为PWM波；当PWM波占空比为1时，位置误差信号较大，推力器打开；当PWM波占空比小于1时，位置误差信号较小，在PWM波高电平时推力器打开，低电平时推力器关闭；推力器打开时将控制电压转换为脉冲形式的离散推力，推动气浮平台平动。本发明用于卫星地面仿真。

公开(公告)号：CN104932517A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510249412.3

申请日：2015-05-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  高怡然 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  徐川川 ,  崔莹 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  耿光晓 ,  李松峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。

公开(公告)号：CN104881038A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510194162.8

申请日：2015-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  高怡然 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  徐川川 ,  耿光晓 ,  李松峰 ,  李松 ,  罗文嘉

IPC: G05D1/10

Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有UUV的航迹跟踪控制的准确率低的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行PID控制，实现UUV航迹跟踪控制；步骤三、在UUV航迹跟踪控制的基础上对PID控制进行改进，确定非线性控制律及观测器。本发明应用于水下无人航行器领域。

公开(公告)号：CN104848886A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510305785.8

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  于志亮 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓 ,  曹开锐

IPC: G01D18/00

Abstract: 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0-w0_old，并判断dw0和-2N-1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1-w1_old和dw2＝w2-w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2