公开(公告)号：CN116861246A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310866869.3

申请日：2023-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  郝广路 ,  李锐

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/22 ,  G06N3/0442

Abstract: 基于LSTM神经网络的迟滞特性建模方法，解决了如何在建模时同时考虑压电陶瓷迟滞的对称性、非对称性和率相关性的问题，属于迟滞非线性建模领域。本发明包括：S1、基于LSTM神经网络，构建预测模型，预测模型的输入为等间隔采样得到的n个时刻的输入电压和输入速率，输出为第n个时刻的输入电压与输出位移的差值，n为正整数；S2、构建训练集中的N个训练样本，对预测模型进行训练，得到优化后的预测模型；S3、将t‑n、t‑n+1…t‑2、t‑1、t时刻的输入电压和输入速率合并后得到X(t)，输入到预测模型中，预测模型输出预测值ya，输入电压ut减去预测值ya得到的值为压电陶瓷输出位移的预测值yd，ut为待预测的t时刻的输入电压。

公开(公告)号：CN116415441A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310434544.8

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  李泽琨

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 基于Madelung模型的当前迟滞曲线模型建模方法,解决了如何提升压电系统当前迟滞特性的描述精度的问题,属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、获取M1种压电系统迟滞构建方案中的迟滞上升曲线fmk(xi)和迟滞下降曲线gmk(xi)；S2、根据M1种压电系统迟滞构建方案，采用加权方式构建迟滞模型：Hp(x)表示迟滞模型的输出位移，αm表示第m种迟滞构建方案的加权值，fk(xi)∈[yk,yk‑1]，gk(xi)∈[yk‑1,yk]；S3、对迟滞模型的参数进行辨识。

公开(公告)号：CN115438306A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211024093.2

申请日：2022-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  杜海瑞 ,  王淇 ,  郝广路 ,  谭立英 ,  马晶

IPC: G06F17/18

Abstract: 一种螺旋扫描的平均捕获概率获取方法，解决了现有获取捕获概率方法不能准确地衡量卫星的空间捕获能力的问题，属于通信领域。本发明包括：在螺旋扫描不确定区域中均匀生成N个目标点(xi，yi)，根据螺旋扫描参数及驻留点坐标计算螺旋扫描对每一个目标点(xi，yi)的捕获概率p(xi，yi，σv)，对捕获概率p(xi，yi，σv)进行拟合，获得包络函数，对包络函数绕着y轴旋转得到概率分布函数P(x，y，σv)；σv表示发射端卫星的振动噪声；获取接收端卫星出现在(x，y)的概率密度函数P(x，y，σp)，σp表示接收端卫星位置变化的标准差；平均捕获概率

公开(公告)号：CN104655156A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410853255.2

申请日：2014-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  崔宁 ,  耿光晓 ,  于志亮 ,  徐川川 ,  刘杨 ,  曹开锐 ,  李松峰

IPC: G01D3/028

Abstract: 一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法，涉及光电测量和自动控制领域。本发明解决了绝对式码盘处理误码能力不足的问题。所述方法包括如下步骤：一、利用四象限绝对式码盘读取相应码值；二、采用最外圈相差90度读数头，经过增量式码盘处理电路，读取增量式码盘值；三、给定阈值，计算两个码值的差；四、对于超过预值的绝对式码值用相应的增量式码值来代替。本发明采用实时检测的办法，利用矩阵式编码盘原有的结构，仅增加了增量式码盘的计数电路结构，可以弥补因多种因素造成的码值跳变，融合了绝对式、增量式的优点，一定程度上解决了高位码值译码和码盘尺寸的矛盾，增加的电路简单可靠，方便维护。

公开(公告)号：CN118732486A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411039703.5

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  郝广路

IPC: G05B11/42

Abstract: 快速倾斜镜的PI‑PD控制方法及装置，解决了在较大频率范围内实现对快速倾斜镜的高精度控制的问题，属于快速倾斜镜的控制领域。本发明包括对快速倾斜镜进行闭环PI控制，输入为快速倾斜镜的跟踪角度误差，输出为对快速倾斜镜的角度控制信号，在低频范围下设置快速倾斜镜的目标角度，根据跟踪角度误差优化PI控制中的系数；在优化系数后的PI控制的前馈路径中增加PD控制构成PI‑PD控制网络，PD控制的输入为目标角度，输出为角度控制信号，与PI控制的输出叠加后作用到快速倾斜镜，在高频范围下设置快速倾斜镜的目标角度，根据跟踪角度误差优化PD控制中的系数；利用优化系数后的PI‑PD控制网络对快速倾斜镜进行控制。

公开(公告)号：CN116597170A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310434557.5

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  曹瑜彬 ,  张洁 ,  谭立英 ,  马晶

IPC: G06V10/46 ,  G06V10/30 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V20/13 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 基于机器学习的暗光图像的特征点提取方法，解决了目前已有的技术对于相机实际拍摄得到的图像处理效果不佳且算法较复杂的问题，属于图像处理技术领域。本发明包括：S1、去除N帧相邻或相近的图像中的本底噪声；S2、对去除本底噪声后的N帧相邻或相近图像进行小波降噪，并剔除低于设定阈值的像素，获得降噪后的N帧相邻或相近图像；S3、利用光流法剔除降噪后N帧相邻或相近图像中光流方差超过光流方差矩阵均值的像素，获得去除较大跳动的N帧相邻或相近图像；S4、利用移动高斯卷积算法对去除较大跳动的N帧相邻或相近图像进行特征点提取，得到特征图像。本发明实现高精度、高鲁棒性的特征提取。

公开(公告)号：CN115576193A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。

公开(公告)号：CN104848886A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510305785.8

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  于志亮 ,  李松 ,  罗文嘉 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  崔宁 ,  李松峰 ,  耿光晓 ,  曹开锐

IPC: G01D18/00

Abstract: 针对绝对式码盘的误码校正方法，本发明涉及到光电测量和自动控制领域，具体涉及一种绝对式码盘的误码校正方法。本发明首先初始化增量码值w2，然后计算通过计算dw0＝w0-w0_old，并判断dw0和-2N-1的关系，对增量码值w2进行计算；然后计算dw1＝w1-w1_old和dw2＝w2-w2_old；并判断dw1与dw2之间的关系，并对计数变量no_err_cnt进行计算；当no_err_cnt≥n1时，用绝对码值w1代替增量码值w2，并对最终码盘值进行校正；当no_err_cnt n2，则用增量码值w2代替绝对码值w1；否则用绝对码值w1代替增量码值w2；若绝对码值w1误码率比光栅码w0误码率高，则最终码盘值W＝(w2

公开(公告)号：CN115576193B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。

公开(公告)号：CN110222455B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN201910516624.1

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  杜海瑞 ,  李锐 ,  班晓军

IPC: G06F30/20

Abstract: 一种非对称迟滞模型的建模方法,涉及迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。解决了现有技术对实际非对称迟滞特性的刻画程度不够理想，使得刻画的实际非对称迟滞特性的逼近程度低的问题。本发明首先，通过输入电压向量X和输出位移向量Y辨识出对称迟滞模型，再根据输入电压向量X、输出位移向量Y、对称迟滞模型的上升曲线f(x)和对称迟滞模型的下降曲线g(x)辨识出非线性校正曲线h(x)；最后，通过非线性校正曲线h(x)对对称迟滞模型进行修正，从而获得非对称迟滞模型，完成对非对称迟滞模型的建立。本发明主要用于对压电陶瓷的非对称迟滞特性进行刻画。