公开(公告)号：CN116415441A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310434544.8

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  李泽琨

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 基于Madelung模型的当前迟滞曲线模型建模方法,解决了如何提升压电系统当前迟滞特性的描述精度的问题,属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、获取M1种压电系统迟滞构建方案中的迟滞上升曲线fmk(xi)和迟滞下降曲线gmk(xi)；S2、根据M1种压电系统迟滞构建方案，采用加权方式构建迟滞模型：Hp(x)表示迟滞模型的输出位移，αm表示第m种迟滞构建方案的加权值，fk(xi)∈[yk,yk‑1]，gk(xi)∈[yk‑1,yk]；S3、对迟滞模型的参数进行辨识。

公开(公告)号：CN118862511A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411106694.7

申请日：2024-08-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李泽琨 ,  谭立英

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 压电式快速倾斜镜建模方法，解决了如何对压电式快速倾斜镜在较宽频率范围内精确建模的问题，属于压电式快速倾斜镜的宽频域建模领域。本发明建立FSM系统模型采用由系统延迟模型、率相关迟滞模型和线性动力学模型组成的串联结构，综合考虑了系统延迟和迟滞非线性，能够在较宽的频率范围内精确描述压电式快速倾斜镜动态特性；另一方面，本发明率相关迟滞模型包括率无关迟滞模型和率相关项，由于其率相关项，能够描述更多能精确建模的系统动态特性，并可以通过构建基于率相关迟滞逆模型的前馈逆补偿方法有效地减轻系统动力学的影响，从而提高系统的整体性能。

公开(公告)号：CN116561989A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310434567.9

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  李泽琨 ,  赵生 ,  谭立英

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 基于Madelung逆模型的当前逆迟滞曲线模型建模方法,解决了现有Madelung逆模型迟滞特性的描述精度不高的问题,属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、获取M1种压电系统逆迟滞构建方案中的逆迟滞上升曲线和逆迟滞下降曲线S2、根据M1种压电系统逆迟滞构建方案，采用加权方式构建逆迟滞模型：S3、对迟滞模型的参数进行辨识。本发明无需复杂的参数辨识过程，最大程度减少了因参数辨识误差引起的系统定位误差或系统不稳定，提高了描述精度。

公开(公告)号：CN116579139A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310434550.3

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  李泽琨

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 基于对称Madelung模型的压电系统迟滞建模方法,解决了采用P‑I模型建模导致压电系统实时性差的问题，属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明用于替换压电系统迟滞建模中的P‑I模型，获得P‑I模型的输出，具体包括：S1、建立改进Madelung模型，所述改进Madelung模型为分段函数为已知量，通过搜索获得；S2、确定当前输入电压xi在迟滞轨迹上的位置，在改进Madelung模型中选择对应分段函数，根据对应段函数计算yi值，高效的计算了P‑I模型的输出。