公开(公告)号：CN115214840A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱子燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: B63B1/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN114330715A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111616839.4

申请日：2021-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王宁宇 ,  单永志 ,  张龙 ,  徐良臣 ,  李源 ,  马晓冬

IPC: G06N3/12 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明提供了一种智能弹药协同进化任务分配方法，包括对多平台拦截作战的弹药分配方案进行遗传算法的染色体基因编码；根据弹药分配方案中的拦截目标威胁程度以及不同弹药发射平台对拦截目标的拦截概率计算染色体个体函数适应度；得到不同弹药发射平台对拦截目标有效拦截的概率排序序列，按照有效拦截的概率值的优先级顺序对染色体个体执行遗传算法选择操作；对选择的染色体个体执行交叉和/变异操作，获得下一代遗传种群并重复执行上述步骤，直至满足终止条件，获得最终弹药分配方案。本发明采用基于贪婪原则的改进遗传算法任务分配方法，进行智能弹药协同进化任务分配的有效性更高，寻求最佳方案更有目的性，收敛速度快且遗传代数小。

公开(公告)号：CN115235732B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202210851026.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  周宏宇 ,  张龙 ,  徐天富 ,  郭建明 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。

公开(公告)号：CN115214840B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱梓燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: B63B1/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN115826608A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211043082.9

申请日：2022-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周宏宇 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  宋雨轩 ,  单永志 ,  崔乃刚 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于航路点的多弹在线协同航迹规划方法，其中引入协同中继点与虚拟目标点两种虚拟航点，前者负责实现空间协同任务，后者负责实现时间协同任务，并通过协同中继点与虚拟目标点的不同组合实现多种复杂任务。同时，将任务与航迹在线规划问题转换为航点规划问题能够有效降低计算复杂度，使得算法能够在线执行。该方法用于典型协同侦查打击任务时，协同航迹规划中的末制导开机约束与探测等任务约束均可转换为虚拟目标点，同步打击与侦查约束则可转换为各个虚拟目标点之间的协同中继点。

公开(公告)号：CN115071881B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210852142.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: B63B1/38 ,  B63B79/20

Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。

公开(公告)号：CN115562271A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211233447.4

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 荣思远 ,  王小刚 ,  白瑜亮 ,  单永志 ,  朱梓燊 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于航行体技术领域，公开了一种适用于高速入水的开环控制方法。步骤1：建立航行体高速入水段运动学与动力学模型；步骤2：基于步骤1的模型设计平滑开环控制曲线；步骤3：基于步骤2的平滑开环控制曲线，采用优化算法设计最优控制参数；步骤4：对步骤3的最优控制参数进行仿真验证。本发明用以解决弹道出现失稳风险的问题。

公开(公告)号：CN115071881A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210852142.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  朱子燊 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: B63B1/38 ,  B63B79/20

Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。

公开(公告)号：CN115042911A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210850829.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  王帅 ,  荣思远 ,  单永志 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  何邦奇

IPC: B63B1/38 ,  B63B79/20

Abstract: 本发明提供了一种水下高速航行的航行体流体结构及模型仿真方法，包括依次连接的空化器、双锥段和柱段；双锥段包括依次连接的前锥段和后锥段，前锥段与空化器连接，后锥段与柱段连接；前锥段的半锥角大于给定航行体半锥角，后锥段的半锥角小于给定航行体半锥角。本发明改进后的双锥段航行体由于肩部后移，避免了超出空泡范围而沾湿，提升了航行体的水下航行稳定性。

公开(公告)号：CN114839877A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210469813.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  张梓晨 ,  单永志 ,  周宏宇 ,  徐天富 ,  张龙 ,  郭建明 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种非鱼雷头型航行体自适应鲁棒控制方法，包括：S1.非鱼雷头型航行体的六自由度运动模型进行解耦得到非线性模型；S2.根据非线性模型获取控制输入深度yi，计算yi与参考深度yr之间的深度偏差yerror，根据yerror计算俯仰角控制指令θ，用θ来实时更新俯仰角参考指令θr；S3.根据更新后的θ实时获取俯仰角综合跟踪误差sθ；根据sθ获取航行体的控制输入水平舵角δe；S4.通过δe对非鱼雷头型航行体的当前纵向平面运动进行实时控制，并实时获取下一个控制输入深度用于更新S2中的yi，直至非鱼雷头型航行体稳定在目标深度。本发明的控制方法稳定性高且收敛速度快。