公开(公告)号：CN118010623A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410285082.2

申请日：2024-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 饶志锐 ,  刘琛 ,  汪鑫伟 ,  闫硕 ,  丁朝刚 ,  张新彬 ,  徐文臣 ,  宗影影 ,  郭斌

IPC: G01N19/02 ,  G01N3/56 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种弹性环滚动载流摩擦系数测试装置及方法，包括旋转轮、小滚轮、连接块、力传感器、弹簧、弹性环、联轴器、水银滑环和绝缘柱，所述旋转轮和弹性环组成为摩擦副，旋转轮位于弹性环的两侧，两个旋转轮通过联轴器相连形成回转部件，旋转轮外周面开设的“V”形槽结构表面贴合连接有弹性环，弹性环为薄壁圆环，旋转轮以及小滚轮均围绕弹性环对称布置，所述小滚轮与力传感器通过连接块和弹簧相连，所述连接块固定连接在力传感器上，所述弹簧固定连接有小滚轮和连接块，所述水银滑环和绝缘柱之间连接导线，通过电源施加电流载荷；本发明能够快速方便的获得弹性环在载流条件下受力以及摩擦系数的检测。

公开(公告)号：CN118010545A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410285083.7

申请日：2024-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪鑫伟 ,  刘琛 ,  饶志锐 ,  闫硕 ,  丁朝刚 ,  张新彬 ,  徐文臣 ,  宗影影 ,  郭斌

IPC: G01N3/56 ,  G01N3/02 ,  G01N19/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性滚动接触副的载流摩擦磨损性能测试装置，包括底板、丝杠模组、移动支撑板、固定支撑板、扭矩传感器固定板、扭矩传感器本体和联轴器，所述底板的顶部一侧均匀设置有支撑型材，支撑型材的顶部设置有固定支撑板，本发明，测试过程中通过监测扭矩传感器本体检测出的动态力矩可以获得柔性滚动电接触件上的摩擦矩和摩擦力，适用范围广，可以检测柔性滚动接触副，测试过程中可以在线监测摩擦性能、载流性能、预紧力、摩擦力以及温度等多个实验变量，同时无需针对滚环结构的多个对象进行调节、装配和测试，只需调节和测试关键的电接触测试件即可完成测试过程，大大简化了测试结构和测试方法，降低了测试成本。

公开(公告)号：CN117325140A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311373755.1

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张新彬 ,  庄逸忠 ,  闫硕 ,  谭立国 ,  崔俊宁

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂，包括椎节、容纳槽、安装槽、第二端板、关节组件、万向节、凸块、螺纹孔、耳板、轴承、螺丝、滚轮组件、连接轴、固定轮、安装座、张紧轮、第一导向轮、牵引绳、绳环、第三端板和第二导向轮；本发明利用滚轮组件代替绳孔，使得牵引绳与绳孔间的滑动摩擦变为滚动摩擦，以此减小牵引绳受到的摩擦阻力，从而避免了机械臂运动过程中的振颤问题，保证了机械臂的运动精度；本发明中的牵引绳通过绳环套在固定轮上，使得牵引绳与自身所驱动的椎节之间实现固定连接，因此具有较强的稳定性；本发明中利用张紧轮为牵引绳提供预紧力，保证牵引绳运行的稳定性定。

公开(公告)号：CN117137769A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311213144.0

申请日：2023-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张振飞 ,  谭立国 ,  张新彬 ,  闫硕 ,  汪鑫伟 ,  冯小龙 ,  熊永程 ,  王一波 ,  罗晶

IPC: A61H1/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 一种力反馈机械手，以解决传统的手部康复采用物理疗法和药物治疗，无法实现手部功能障碍患者自主康复训练的问题。本发明的主手装置设置在支承装置前端，五套力反馈驱动装置平行排布在支承装置的上面，第一导轮装置和第二导轮装置安装在力反馈驱动装置的前端，弹簧的一端设置在牵引件的孔上、另一端与细绳的一端相连，对应第二导轮装置的细绳的另一端穿过第二定位孔、绕过第二滑轮、下滑轮、穿过指中环后与指尖环捆接，对应第一导轮装置的细绳的另一端穿过第一定位孔、绕过上滑轮、穿过细绳定位孔，再穿过指中环后与指尖环捆接。本发明适用于手部功能障碍患者，驱动手指进行不同程度的运动，为手指提供适当的辅助力量便于康复训练。