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公开(公告)号：CN106510847B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN110169825A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910428497.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接，所述夹持机构设置在所述姿态调整机构上，所述位置调整机构包括平行四边形机构，所述平行四边形机构的一端设置有位置补偿机构，本发明所述的适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手实现了机构末端位置和姿态的完全解耦，可独立调整夹持机构的位置和姿态，提高了操作的舒适性和直观性。
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公开(公告)号：CN105816243B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN106551724B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106344161B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106344161A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN105666476A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610231584.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/12
Abstract: 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内且第一锥齿轮套装在电机的输出轴上，离轴式磁编码器设在第一转轴的另一端上，第二转轴位于骨骼杆接头二的另一侧且其依次穿设在骨骼杆接头一和骨骼杆接头二上，弹性体套装在第一转轴上且其位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间，第二锥齿轮位于骨骼杆接头一和骨骼杆接头二之间围合的空腔内，第二锥齿轮套装在第一转轴上且其与第一锥齿轮相啮合。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN105643609A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J19/02
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN103431913B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310414968.4
申请日：2013-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 微创外科机器人手术微器械，它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头（1），所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5），快速更换接头（1）、微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5）由右至左依次连接。本发明尤其适用于机器人辅助系统中，经医生控制，通过微器械驱动机构的控制和驱动，末端执行器来实现对患者腹腔内部病罩的夹持、切割、分离及手术完成后的缝合、打结等手术操作。本发明用于腹腔手术。
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公开(公告)号：CN110202609A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
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