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公开(公告)号：CN105583851B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610161517.8
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种利用钢丝传动锥形盘输出式旋转关节，它涉及一种机器人传动关节，本发明的大臂轴的下端固定在大臂上，大臂轴的上端设有铰接孔，轴承座固定在大臂上，锥轴的两端分别与轴承座和铰接孔铰接，锥形轴的输入端与电机输出轴连接，电机固定在电机座上，电机座与大臂固连，小臂的一端设有锥盘，锥盘的轴心处设有安装孔，安装孔与大臂轴转动连接，锥盘的锥盘锥形面与锥轴上的锥轴锥形面贴合，锥轴锥形面上设有螺旋槽，锥盘锥形面上设有与螺旋槽相对应的钢丝绳槽，螺旋槽中缠绕有数圈钢丝绳，钢丝绳的两端分别放入钢丝绳槽中，钢丝绳的两端由钢丝固定预紧装置固定预紧，钢丝固定预紧装置固装在小臂上。本发明用于机器人的关节部位。
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公开(公告)号：CN105597280B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610161507.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，本发明的大臂上的肘关节连接座与小臂上的肘关节输出轮固连，外旋轴的一端铰接在肩关节骨架的横架中，外旋轴的另一端与轴承内环连接，主动带轮固装在外旋轴上，同步带的一端套装在主动带轮上，同步带的另一端套装在被动带轮上，被动带轮固装在后背驱动电机的输出轴上，后背驱动电机与后背驱动电机座固连，后背驱动电机座与后背上的弧形连杆固连，后背驱动电机驱动器通过后背驱动电机驱动器托架与后背驱动电机座固连，后背驱动电机驱动器与后背驱动电机电性连接，小臂捆绑机构与小臂上的外骨骼基板铰接，大臂捆绑机构与大臂上的外骨骼上臂铰接。本发明用于康复医学中、大型工程施工中或物料搬运作业中。
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公开(公告)号：CN105459148B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610052216.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，它涉及一种适用于机器人的传动关节，以解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题，它包括小臂和大臂；小臂包括小臂座、钢丝绳轮、螺母座、丝杠轴、丝杠副、电机、直线轴承座、直线轴承、钢丝绳和两个钢丝绳舵轮；大臂包括轴承座和大臂座；电机滑动安装在小臂座上，丝杠轴上固装有钢丝绳螺纹轮盘，钢丝绳螺纹轮盘布置在螺母座和直线轴承座之间，钢丝绳螺纹轮盘的两侧分别布置有一个钢丝绳舵轮，钢丝绳舵轮转动安装在小臂座上；小臂座通过安装在轴承座上的轴承与大臂座转动连接，钢丝绳轮安装在轴承座上。本发明用于机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104758099B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510187605.0
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 基于重力平衡的下肢助力外骨骼，两个腰部对称设置在背部的两侧，腰部板通过连接元件与背部固连，上大腿板通过髋关节轴与腰部板铰接，小腿板通过膝关节轴与下大腿板铰接，上关节轴承与腰部下板铰接，连杆铰接在膝关节轴上，每个上大腿板的上下端分别安装一个大腿捆绑扣，每个小腿板的上下端分别安装一个小腿捆绑扣，第一钢丝绳的一端设置在腰部上板的里侧且与腰部上板固定连接、另一端从第一钢丝固定板的第一小孔中拉出，绕过大腿滑轮组后与大腿连接轮固接，第二钢丝绳的一端设置在小腿的里侧且与连杆固定连接、另一端从第二钢丝固定板的第二小孔中拉出，绕过小腿滑轮组后与小腿连接轮固接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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公开(公告)号：CN105597280A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610161507.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A63B23/1209 , A61H1/0274 , A61H2201/0157 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/06 , A63B21/02 , B25J9/0006
Abstract: 一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，本发明的大臂上的肘关节连接座与小臂上的肘关节输出轮固连，外旋轴的一端铰接在肩关节骨架的横架中，外旋轴的另一端与轴承内环连接，主动带轮固装在外旋轴上，同步带的一端套装在主动带轮上，同步带的另一端套装在被动带轮上，被动带轮固装在后背驱动电机的输出轴上，后背驱动电机与后背驱动电机座固连，后背驱动电机座与后背上的弧形连杆固连，后背驱动电机驱动器通过后背驱动电机驱动器托架与后背驱动电机座固连，后背驱动电机驱动器与后背驱动电机电性连接，小臂捆绑机构与小臂上的外骨骼基板铰接，大臂捆绑机构与大臂上的外骨骼上臂铰接。本发明用于康复医学中、大型工程施工中或物料搬运作业中。
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公开(公告)号：CN105411815A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201610052219.5
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0214 , A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H2201/0157 , A61H2201/165 , A61H2205/06
Abstract: 一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它涉及一种肘部康复训练装置，具体涉及一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置。本发明为了解决现有肘部康复装置不方便对于肘关节驱动的添加，且结构复杂，精度和效率较低，适应性差的问题。本发明包括小臂、大臂、连杆组件、第一电机、第二电机和连接板，第一电机安装在小臂的一端，连接板的一端与第一电机的转动轴连接，连接板的另一端通过连杆组件与大臂的一端连接，第二电机的转动轴与连杆组件连接。属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN104758099A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187605.0
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 基于重力平衡的下肢助力外骨骼，两个腰部对称设置在背部的两侧，腰部板通过连接元件与背部固连，上大腿板通过髋关节轴与腰部板铰接，小腿板通过膝关节轴与下大腿板铰接，上关节轴承与腰部下板铰接，连杆铰接在膝关节轴上，每个上大腿板的上下端分别安装一个大腿捆绑扣，每个小腿板的上下端分别安装一个小腿捆绑扣，第一钢丝绳的一端设置在腰部上板的里侧且与腰部上板固定连接、另一端从第一钢丝固定板的第一小孔中拉出，绕过大腿滑轮组后与大腿连接轮固接，第二钢丝绳的一端设置在小腿的里侧且与连杆固定连接、另一端从第二钢丝固定板的第二小孔中拉出，绕过小腿滑轮组后与小腿连接轮固接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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公开(公告)号：CN104068950A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410353073.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单驱动联动式下肢助力外骨骼，涉及一种用于助力行走的下肢外骨骼，以解决现有的外骨骼设计基本上都采取电机或者液压对髋关节，膝关节进行独立控制的问题。本发明包括背部模块、两个腰部模块、两个大腿和两个小腿，两个腰部模块设置在背部模块的两端，且腰部模块上的大腿驱动链轮和第三曲柄由里至外依次安装在背部模块上的万向联轴器的输出轴上，一个腰部模块对应一个大腿和一个小腿，且大腿上的调整外侧板和调整内侧板的前端均与腰部模块上的双排链轮的中心轴铰接，小腿上的两个吊耳均与大腿上的连接轴铰接。本发明用于助老助残，医疗康复等。
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