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公开(公告)号：CN113514034A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110485863.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种便携自稳定实时位姿测量装置，包括固定在被测目标物表面的合作标志、用于拍摄被测目标物外形特征图像的测控模块、以及用于安装测控模块的手持稳定杆。便携自稳定实时位姿测量装置利用手持稳定杆解决了相机拍摄目标物时由于视场偏远、晃动引起的图像成像质量不高的问题，有利地提高了测量精度，同时还可利用合作标志的几何特征信息以增强视觉位姿测量的鲁棒性。本发明具有使用方便、成本低廉、测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110883633B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN109035238B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN109528453B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811238685.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于并联弹性体的下肢外骨骼异构膝关节，它涉及一种异构膝关节。本发明解决了现有下肢外骨骼膝关节抬腿时可能会出现死点易对人体造成伤害以及人体运动舒适性较差的问题。端盖通过法兰固装在膝关节本体的外环面上，并联弹性体固装在端盖内，并联弹性体通过轴架与减速器输出轴同轴固接，磁编码器磁环安装在膝关节本体上，磁编码器磁头安装在并联弹性体上，磁编码器磁环与磁编码器磁头相对设置，膝关节本体上沿其外沿加工有圆弧凹槽，圆弧凹槽内设置有两个可调节限位块，圆弧凹槽与连接板正对设置，连接板上沿其圆周方向加工有多个限位孔，连接板上插装有限位销，可调节限位块与限位销之间设置有弹性橡胶块。本发明用于下肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN108500957B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810312004.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，它涉及一种外骨骼助力系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。两个驱动装置左右对称固定在刚性背板上；传动装置为四根鲍登线，每个手臂通过同侧的驱动装置控制两根鲍登线收放，每只手臂的内侧和外侧均通过一根鲍登线传动控制，每只手臂的内侧的鲍登线的一端固定在小臂内侧锚点上，另一端依次穿过大臂内侧锚点和内侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接，每只手臂的外侧的鲍登线的一端固定在小臂外侧锚点上，另一端依次穿过大臂外侧锚点和外侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接。本发明用于穿戴式柔性上肢外骨骼机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079656B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN110883633A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911166926.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大型薄壁筒状零件的定位支撑夹紧装置，涉及工业机器人辅助加工领域。本发明是为了解决现有技术中的夹具不适用于机器人作业，从而影响机器人加工的效率的问题。本发明所述的装置包括电动转台、N个支撑座和M个定位夹紧机构，每个支撑座对应安装在一个支撑座安置台上，每个定位夹紧机构对应安装在一个定位夹紧机构安置台上，内焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的中心处，外焊缝打磨机器人支座设置在电动转台的外侧，本发明主要作为大型桶型件在进行机器人处理焊缝时的夹具。
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公开(公告)号：CN109127991B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN108413206B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810615504.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于行程放大机构驱动的六自由度解耦柔顺并联平台，它涉及一种空间望远镜用调节系统，它包括第一级运动平台机构、第二级运动平台机构、第三级运动平台机构和基座；第一级运动平台机构包括第一级平台以及驱动该第一级平台绕X轴偏转、绕Y轴偏转和沿Z向移动的第一级驱动支链；第一级驱动支链安装在基座上；第二级运动平台机构包括第二级平台以及驱动该第二级平台沿X向和Y向移动的第二级驱动支链；第二级驱动支链安装在第一级平台上；第三级运动平台机构包括第三级平台以及驱动该第三级平台绕Z轴转动的第三级驱动支链，第三级驱动支链安装在第二级平台上。本发明结构简单紧凑，运动解耦，适宜空间环境工况，可用于空间光学系统的主动调节。
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公开(公告)号：CN109732563A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910214587.9
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 一种压电驱动的被动柔顺微夹钳，它涉及一种微夹钳。本发明解决现有的压电驱动的微夹钳行程范围小、定位精度低以及夹持物的受力状态不均造成损伤微小零件的问题。桥式放大机构为四框体结构，压电陶瓷竖直设置在桥式放大机构内部且压电陶瓷的两端与桥式放大机构的上下端相接触，桥式放大机构的位移输出端两侧竖直设置有两个杠杆支臂，桥式放大机构的位移输出端分别通过一个连接铰链与同侧的杠杆支臂的下部连接，两个夹持臂并列设置且位于桥式放大机构的正上方，每个杠杆支臂的上部与相邻的一个夹持臂连接，每个夹持臂的上端设置有一个钳口，两个钳口相对设置，每个夹持臂上设置有一个测力应变片。本发明用于微装配系统中的执行机构。
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