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公开(公告)号：CN109895099A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910241810.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取方法，包括前端自然特征点的提取和后端视觉伺服解算，通过实时图像的与期望特征点的匹配，可以获得图像之间的单应矩阵变换关系，紧接着利用单应矩阵的仿射变换，可以求出期望图像的角点在实时图像中的角点位置；利用前端获取的实时角点位置与期望的角点位置信息作差，得到相机的伺服速度，最终对无人机和机械臂进行速度控制；本发明可以应用于远距离运输搬运任务，解决无人工标记的视觉伺服问题，并且机械臂的抓取高效、精确，因此其具有很大的应用价值。
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公开(公告)号：CN102023280A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010522520.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 交流电阻焊机可控硅导通角和触发角的测量电路，涉及一种可控硅导通角和触发角的测量电路。它解决了现有的交流焊机的导通角和触发角的检测困难的问题。本发明先将电流和电压信号送入比较器，比较得到各自的二分频波形，由此得出电流信号高电平的时间值，将该时间值进行处理就可以得出导通角。将得到的二分频波形进行各自的展宽，然后将展宽后的信号分别通过触发器，通过输出的波形测出电压和电流零点之间的时间间隔，将该时间进行处理获得触发角。本发明适用于交流电阻焊机可控硅导通角和触发角的测量。
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公开(公告)号：CN101956860A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010522509.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电磁换向阀的驱动装置，涉及电磁换向阀的驱动装置。它解决了现有的电磁换向阀的驱动装置的使用寿命短、工作稳定性差问题。它的控制模块的信号输出端与光电隔离电路的信号输入端连接，所述光电隔离电路的信号输出端与驱动模块的信号输出端连接，所述驱动模块的驱动信号输出端与电磁换向阀的驱动信号输入端连接。本发明适用于电磁换向阀的驱动过程中。
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公开(公告)号：CN107862129B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711072101.X
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 一种基于MOEAD的偏差区间偏好引导多目标决策优化方法，本发明涉及基于MOEAD的偏差区间偏好引导多目标决策优化方法。本发明为了解决现有技术求解得到的满足决策者偏差区间偏好的有效解个数少的问题。本发明包括：步骤一：建立带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型；步骤二：利用法线边界交叉法对步骤一建立的带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型进行重构得到重构后的分解模型；步骤三：对步骤二重构后的分解模型进行求解，得到带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型的优化解。本发明避免了传统优化方法通过后验方法获得满足偏好有效解造成的较高的空间复杂度和时间复杂度。本发明用于飞机结构维修决策领域。
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公开(公告)号：CN107844663B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711175133.2
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 一种基于疲劳累积损伤的可靠度建模方法，本发明涉及基于疲劳累积损伤的可靠度建模方法。本发明为了解决现有方法计算量大、耗费时间长以及可靠度计算模型中随机因素分布参数的确定存在困难的问题。本发明包括：一：根据疲劳应力寿命法和概率损伤容限建立基于疲劳累积损伤的可靠度模型；二：根据回归模型确定结构疲劳累积损伤为dam时的fa(a|dam)，通过fa(a|dam)求解基于疲劳累积损伤的可靠度模型。本发明方法得到的失效概率计算误差为1.82％。CA2组试件在累积损伤dam1＝1时的失效概率为45.73％，计算误差为4.27％。本发明方法具有很高的计算精度。本发明用于飞机疲劳结构可靠度计算领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107817641B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710582132.3
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G03B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多模光纤的单像素相机系统，它具有高信噪比、光路结构简单、可拓展性强的优点，主要包括DMD调制、数据采集、算法恢复三个部分。具体来讲，传统单像素相机系统，利用透镜将经过DMD调制后的光汇聚到单元探测器感光面中，再进行A/D转换为相应光强值，结合观测矩阵一起导入恢复算法即可成像；而这种利用普通透镜的方法往往会给实验结果带来很大的噪声干扰，除了系统噪声和环境噪声，在光传播过程当中，由于透镜对空间光的汇聚产生的像差、光的色散、环境光的影响都会降低系统信噪比。在此基础上利用多模光纤不但可以降低光在空间中传输的损耗，还可以实现特定波段的单像素成像，只需要更换成特定的传输波长光纤即可。
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公开(公告)号：CN107944623A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711175073.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于酵母菌出芽繁殖的优化方法及其应用，本发明涉及机队保有率优化方法，为了解决现有技术当机队保有率优化模型最优解不唯一时，无法获得最优的机队保有率的问题。本发明将培养基视为优化问题连续型解的区域约束；接种酵母菌过程视为初始解生成过程；酵母菌在培养基上的出芽繁殖视为解的优化过程：繁殖出的酵母菌落入培养基内为优解，可存活并可继续繁殖；否则则为劣解，不能存活也不可能继续繁殖。考虑到优化问题的连续型最优解可能是分段连续或者初始解落入到非培养基的情况，让处于非培养基中的劣解可以寻找并迁移到最优繁殖区域进行繁殖。繁殖出的优解集合所覆盖的区域就是优化问题的连续型最优解。本发明用于飞机维修管理领域。
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公开(公告)号：CN107577902A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710995498.3
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于UKF的飞机疲劳结构剩余寿命预测方法，本发明涉及基于UKF的飞机疲劳结构剩余寿命预测方法。本发明为了解决现有方法飞机疲劳结构剩余寿命低的缺点。本发明包括：步骤一：基于Paris疲劳裂纹扩展公式，建立状态空间评估模型；步骤二：对步骤一建立的状态空间评估模型利用无迹卡尔曼滤波算法进行滤波，得到准确的状态参数向量xk；步骤三：利用步骤二得到的准确的状态参数向量xk，进行结构的裂纹扩展剩余寿命预测。通过对比实验可知，本发明算法的预测结果优于EKF算法，且预测得到的RUL绝对相对误差小于10％。本发明应用于飞机疲劳结构剩余寿命预测领域。
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公开(公告)号：CN107862129A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711072101.X
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于MOEAD的偏差区间偏好引导多目标决策优化方法，本发明涉及基于MOEAD的偏差区间偏好引导多目标决策优化方法。本发明为了解决现有技术求解得到的满足决策者偏差区间偏好的有效解个数少的问题。本发明包括：步骤一：建立带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型；步骤二：利用法线边界交叉法对步骤一建立的带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型进行重构得到重构后的分解模型；步骤三：对步骤二重构后的分解模型进行求解，得到带有偏差关系区间偏好信息的多目标决策模型的优化解。本发明避免了传统优化方法通过后验方法获得满足偏好有效解造成的较高的空间复杂度和时间复杂度。本发明用于飞机结构维修决策领域。
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公开(公告)号：CN107844663A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711175133.2
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于疲劳累积损伤的可靠度建模方法，本发明涉及基于疲劳累积损伤的可靠度建模方法。本发明为了解决现有方法计算量大、耗费时间长以及可靠度计算模型中随机因素分布参数的确定存在困难的问题。本发明包括：一：根据疲劳应力寿命法和概率损伤容限建立基于疲劳累积损伤的可靠度模型；二：根据回归模型确定结构疲劳累积损伤为dam时的fa(a|dam)，通过fa(a|dam)求解基于疲劳累积损伤的可靠度模型。本发明方法得到的失效概率计算误差为1.82％。CA2组试件在累积损伤dam1＝1时的失效概率为45.73％，计算误差为4.27％。本发明方法具有很高的计算精度。本发明用于飞机疲劳结构可靠度计算领域。
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