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公开(公告)号：CN109895099B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910241810.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取方法，包括前端自然特征点的提取和后端视觉伺服解算，通过实时图像的与期望特征点的匹配，可以获得图像之间的单应矩阵变换关系，紧接着利用单应矩阵的仿射变换，可以求出期望图像的角点在实时图像中的角点位置；利用前端获取的实时角点位置与期望的角点位置信息作差，得到相机的伺服速度，最终对无人机和机械臂进行速度控制；本发明可以应用于远距离运输搬运任务，解决无人工标记的视觉伺服问题，并且机械臂的抓取高效、精确，因此其具有很大的应用价值。
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公开(公告)号：CN107817641A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710582132.3
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G03B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多模光纤的单像素相机系统，它具有高信噪比、光路结构简单、可拓展性强的优点，主要包括DMD调制、数据采集、算法恢复三个部分。具体来讲，传统单像素相机系统，利用透镜将经过DMD调制后的光汇聚到单元探测器感光面中，再进行A/D转换为相应光强值，结合观测矩阵一起导入恢复算法即可成像；而这种利用普通透镜的方法往往会给实验结果带来很大的噪声干扰，除了系统噪声和环境噪声，在光传播过程当中，由于透镜对空间光的汇聚产生的像差、光的色散、环境光的影响都会降低系统信噪比。在此基础上利用多模光纤不但可以降低光在空间中传输的损耗，还可以实现特定波段的单像素成像，只需要更换成特定的传输波长光纤即可。
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公开(公告)号：CN107817641B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710582132.3
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G03B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多模光纤的单像素相机系统，它具有高信噪比、光路结构简单、可拓展性强的优点，主要包括DMD调制、数据采集、算法恢复三个部分。具体来讲，传统单像素相机系统，利用透镜将经过DMD调制后的光汇聚到单元探测器感光面中，再进行A/D转换为相应光强值，结合观测矩阵一起导入恢复算法即可成像；而这种利用普通透镜的方法往往会给实验结果带来很大的噪声干扰，除了系统噪声和环境噪声，在光传播过程当中，由于透镜对空间光的汇聚产生的像差、光的色散、环境光的影响都会降低系统信噪比。在此基础上利用多模光纤不但可以降低光在空间中传输的损耗，还可以实现特定波段的单像素成像，只需要更换成特定的传输波长光纤即可。
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公开(公告)号：CN109895099A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910241810.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于自然特征的飞行机械臂视觉伺服抓取方法，包括前端自然特征点的提取和后端视觉伺服解算，通过实时图像的与期望特征点的匹配，可以获得图像之间的单应矩阵变换关系，紧接着利用单应矩阵的仿射变换，可以求出期望图像的角点在实时图像中的角点位置；利用前端获取的实时角点位置与期望的角点位置信息作差，得到相机的伺服速度，最终对无人机和机械臂进行速度控制；本发明可以应用于远距离运输搬运任务，解决无人工标记的视觉伺服问题，并且机械臂的抓取高效、精确，因此其具有很大的应用价值。
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