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公开(公告)号：CN108167575A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810012454.9
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于复合驱动的直管内部检测机器人，其特征在于该机器人由前端连接头、前部自锁机构、中部支撑机构、后部驱动机构和电源组成，所述的前部自锁机构由前腔体、前法兰、内齿轮、外齿轮、螺母滑块、丝杠、自锁支架、自锁轮架和自锁轮组成，所述的中部支撑机构由中腔体、中前法兰、中后法兰、支撑轮、支撑轮杆、支撑套臂和支撑杆组成，所述的后部驱动机构由后腔体、后法兰、中心锥齿轮、锥形传动齿组、楔形带、驱动轮组成，该机器人集成电机驱动与流体液压驱动两种驱动方式，着重解决无缆型电源供给方式续航短的问题,为其完成不同作业任务要求可以搭载相应的控制、检测、定位等功能模块单元。
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公开(公告)号：CN107314191A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
CPC classification number: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L2101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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公开(公告)号：CN106737307A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710100640.3
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B11/00
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: 用于触点组件接触电阻测试的夹持装置，它涉及一种夹持装置。本发明解决现有触点组件接触电阻测试的夹持装置存在适用范围窄，测试时需要频繁更换夹具，测试效率低的问题。支架的下部通过第三固定螺钉和固定螺母固定在滑动板上，支撑架两侧加工有螺纹孔，支撑架3底端面后侧两端部对应克弯有两个限位挡板，支撑架通过两个定位销安装在支架上，支撑架通过两个第二固定螺钉与支架限位；推动板上部加工有通孔，推动板上端面沿竖直方向加工有螺纹孔，导柱的一端依次穿过的推动板上部通孔和支撑架上部，推动螺杆的外壁上加工有外螺纹，推动螺杆穿过支撑架并与导柱的另一端连接，推动板通过第一固定螺钉固定在导柱上。本发明用于夹持触点组件。
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公开(公告)号：CN103868785B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410089814.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种铆接接头力学性能测试装置，涉及一种机械连接接头力学性能测试装置。以解决当前铆接接头力学性能测试中剪切强度和拉脱强度分别在不同装置中进行、试样不易制备和装置在拉伸试验时容易失稳问题。铆接上板设置在铆接下板上端面，上夹板设置在铆接上板上端面，下夹板设置在铆接下板下方，下夹板与铆接下板可拆卸连接，上、下夹板上分别开有通槽，铆接上、下板通过铆钉铆接，铆钉的两端设置在上、夹板的通槽内，上夹板与铆接上板可拆卸连接，上扇形板夹紧固定在上夹板内，下扇形板夹紧固定在下夹板内，上扇形板与下扇形板呈对角设置，上、下扇形板分别夹紧固定在相对应的夹头内，两个夹头的头端正对设置。本发明用于铆接接头力学性能测试。
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公开(公告)号：CN102710410B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210183625.7
申请日：2012-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种NTP网络和PTP网络之间时钟同步的方法，包括：配置PTP网络侧为主时钟、NTP网络侧为从时钟，并在所述主、从时钟间设置报文处理服务器；所述报文处理服务器接收所述PTP网络侧发送的时钟同步报文，并将所述时钟同步报文转换为NTP报文格式后转发至NTP网络侧；以及在接收到所述NTP网络侧对所述时钟同步报文的应答响应报文后，将该应答响应报文转换为PTP报文格式的延迟请求报文，并将所述延迟请求报文转发至所述PTP网络侧。本发明所述方法在NTP网络和PTP网络间实现时钟的同步，使得在现有大部分都是NTP网络的现状下能与PTP网络通信，达到了节约成本，提高精度的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102647244B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210146901.2
申请日：2012-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种在IPv6协议下实现精准时间同步的方法及系统，该方法包括：当用户选择在IPv6协议下进行主设备和从设备之间的精准时间同步时，执行下面的操作：在主设备和从设备中，创建支持IPv6协议的套接字；获取支持IPv6协议的网络接口；当网络接口符合网络通信条件时将主设备上的套接字设置为多播的模式，并调用精准时间同步模块在主设备与从设备之间进行时间同步。本发明不论是在支持IPv4协议的网络环境下还是支持IPv6协议的网络环境下，或者是既支持IPv4协议又IPv6协议即双栈的网络环境下都可以进行运行精准时间同步程序，进行时间的校对。
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公开(公告)号：CN102711354B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210168013.0
申请日：2012-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E30/126
Abstract: 一种应用于双级霍尔推力器耦合磁场的解耦合控制方法，涉及一种控制方法。为了解决双级霍尔推力器电离和加速过程有相对独立调节控制的特点，使其磁场耦合问题严重突出，导致对任何一级的控制操作会严重的影响另一级的问题。它包括：对待控制的势阱式双级霍尔推力器的磁路用FEMM进行建模：势阱式霍尔推力器包括4个励磁线圈；根据电离级产生的磁通量为零的思想，得到电离级的两个励磁线圈的电流比，再调节所述的两个励磁线圈的电流，使电离级产生最大值150～200G的磁感应强度，再调节加速级的两个励磁线圈的电流，直到势阱式双级霍尔推力器维持放电。它用于对双级霍尔推力器耦合磁场的解耦合控制。
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公开(公告)号：CN103309355A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310187795.7
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 多轴支撑气浮平台的质心偏移容许干扰的测量与监控方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。本发明为了解决现有支撑平台的调平状态受限，应用范围狭窄的问题。它首先设定质心偏移量阈值，然后将质心偏移量G(x0，y0)与质心偏移量阈值进行比较，当质心偏移量G(x0，y0)小于质心偏移量阈值时，对支撑腿的伸缩长度进行补偿；当质心偏移量G(x0，y0)大于质心偏移量阈值时，通过控制气足的喷嘴喷气使承载平台在水平混凝土基座上平动，跟随承载平台上负载的运动以调整相对位移量(x2，y2)，直到将质心偏移量G(x0，y0)调至质心偏移量阈值范围之内。本发明用于气浮平台的质心偏移容许干扰的测量与监控。
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公开(公告)号：CN103268381A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310203935.5
申请日：2013-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于虚拟现实技术的双工件台半物理仿真方法，涉及一种双工件台半物理仿真方法。它是为了适应对双工件台半物理仿真的需求。它的方法为：用户向上位机操作系统中输入位置指令；上位机操作系统通过以太网将位置指令发送给VME工控机并进行解算；采用控制模型控制参数的整定，并控制电机模型工作和工作台数学模型运动；并同步将电机模型工作和工作台数学模型运动过程通过以太网发送回上位机操作系统；上位机操作系统通过动态链路库将电机模型工作和工作台数学模型运动过程发送给三维仿真模型；三维仿真模型将电机模型工作和工作台数学模型运动过程进行实时同步演示。本发明适用于双工件台半物理仿真。
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公开(公告)号：CN101104515B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN200710072703.5
申请日：2007-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低成本SiC纳米线的制备方法，它涉及纳米线及制备方法。它解决了现有SiC纳米线制备成本高的问题。本发明的制备方法为：一、取工业硅粉和石墨粉均匀混合后装入石墨坩埚内；二、将石墨坩埚放入气氛烧结炉中，抽真空；三、再向气氛烧结炉内充入氩气；四、然后在气氛烧结炉内烧结，随炉冷却至室温，即制得SiC纤维。本发明中选用以工业硅粉和石墨为原料降低成本，工艺简便、易于操作，反应过程中对环境无污染；产物为单晶相β-SiC纤维，粗细均匀，直径主要分布在30～150纳米，长度可控，最长可以达到毫米数量级。
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