公开(公告)号：CN111496779B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202010156073.5

申请日：2020-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  佟明斯 ,  张格非 ,  黄港 ,  庄松霖 ,  林伟阳 ,  于兴虎

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  C12M1/00 ,  A01K61/10

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。

公开(公告)号：CN109730799A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910008014.0

申请日：2019-01-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 佟明斯 ,  杨学博 ,  张格非 ,  庄松霖 ,  马奇智 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: A61D3/00

Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。

公开(公告)号：CN109706054A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910008545.X

申请日：2019-01-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 佟明斯 ,  杨学博 ,  庄松霖 ,  马奇智 ,  林伟阳 ,  高会军

IPC: C12M1/00

Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态的微流道装置，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对幼鱼进行注射时存在耗时长、成功率低的问题。本发明上层模块包括上层板和送鱼装置；换向齿轮的上部为圆柱形凸台，圆柱形凸台上设置有换向微流道，中层板上设置有贯穿中心位置圆孔的微流道，微流道的右端位于送鱼装置方形漏斗出口通道的正下方，当换向微流道处于横向位置时，换向微流道与微流道连通，阀块的前方开有方形阶梯通孔，方形阶梯通孔内放置齿条；上层模块和中层模块安装在长方体凹槽内，第一电机安装在第一电机安装孔里，第一电机输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，第二齿轮与换向齿轮啮合。本发明用于对斑马鱼幼鱼进行显微注射操作。

公开(公告)号：CN106381264B

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201611054853.9

申请日：2016-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  庄松霖 ,  林伟阳 ,  张格非 ,  叶超 ,  尚忻忻

IPC: C12M1/26

Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。

公开(公告)号：CN107047396A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710486466.0

申请日：2017-06-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  庄松霖 ,  林伟阳 ,  张格非 ,  尚忻忻

IPC: A01K61/10

Abstract: 一种视觉伺服斑马鱼心脏注射方法，本发明涉及视觉伺服斑马鱼心脏注射方法。本发明的目的是为了解决现有技术都是手工对斑马鱼心脏进行注射，成功率低，而且需要对人员进行培训，费时费力，成功率低的问题。过程为：一、将斑马鱼幼鱼、注射针和吸持针置于显微镜视野范围内，得到图像；二、进行预处理，得到斑马鱼幼鱼所在区域及斑马鱼幼鱼的倾角θ；三、确定吸持针和注射针轮廓；四、用注射针将斑马鱼幼鱼调整到与注射针相互垂直的方向；五、确定斑马鱼幼鱼心脏区域；六、用吸持针将斑马鱼幼鱼吸住；七、确定斑马鱼幼鱼心脏的左右朝向；八、根据斑马鱼幼鱼心脏的朝向确定注射位置。本发明用于斑马鱼注射领域。