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公开(公告)号：CN109110095B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810899388.1
申请日：2018-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种张拉整体式摆动推进机构，包括头部、柔性躯干和尾部，头部通过柔性躯干和尾部连接，头部内设置有驱动系统，所述的柔性躯干包括多组张拉浮动式柔性关节，每组张拉浮动式柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述的基础平台的上面结构与从动平台的下面结构通过多组水平的张力元件连接，所述的基础平台的上面结构与从动平台的上面结构件通过多组轴向的张力元件连接，从而能够悬浮支撑起从动平台，每组张拉浮动式柔性关节从而依次互相串联。本发明简化了设计，机械运动自然平滑、机械传递效率高。这种张拉整体式摆动推进机构可以实现鱼、蛇等仿生，同样在机械臂等方面得以利用。
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公开(公告)号：CN107020623B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710412690.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种刚度解耦平面转动冗余并联机构，包括四组弹性支腿，上、下平台，上部刚性支腿、下部刚性支腿，五个转动副，上部刚性支腿和下部刚性支腿长度相等，上、下平台与一个刚性支腿固定连接，上部刚性支腿的另外一端和下部刚性支腿的另外一端通过转动副O连接，上平台绕此转动副转动，上下平台的两端与两个弹性支腿连接，另外两个弹性支腿交叉后分别与上下平台两端铰接；左右两侧非交叉的弹性支腿提供被动刚度；互相交叉的弹性支腿提供主动刚度，且内力相互平衡，本发明通过解耦主动刚度和被动刚度可以单独改变内力调节总刚度而不影响被动刚度，即可以降低被动刚度而不影响内力调节总刚度，从而增加变刚度倍数。
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公开(公告)号：CN108422413A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810630451.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN103605896B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310626619.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612734B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310585056.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种电磁驱动的变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的电磁摆动单元和尾鳍，所有的鱼体外形均由鱼体蒙皮所密封，首节电磁摆动单元与鱼体头部相连，其它各级电磁摆动单元均与柔性脊椎相连接，最后一节单节电磁摆动单元则与尾鳍相连，所述的电磁摆动单元包括上导磁体、下导磁体、控制线圈、柔性脊椎和衔铁，所述的柔性脊椎呈中空状，内部嵌有控制电流的线圈，上、下导磁体分别固定在柔性脊椎上，衔铁固定在上、下导磁体的中间位置，衔铁的中间位置与柔性脊椎固定连接，衔铁两端套有控制线圈，通过产生的电磁力矩带动柔性脊椎发生弯曲，以驱动鱼体的摆动推进；本发明具有体积小，重量轻，动作连续，容易实现、噪声低、机械损耗小的特点。
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公开(公告)号：CN103062472B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN102829014A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210312722.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/16
Abstract: 本发明提供了一种动压反馈伺服阀动压反馈装置的设计方法，将动压反馈装置的控制喷嘴工作状态修正为层流状态而非传统上采用的紊流状态，在此基础上提出了一种新的计算时间常数的方法，其计算结果与试验结果基本吻合，解决了采用传统计算公式其时间常数计算结果与试验结果相差很大而导致设计出的动压反馈装置与要求动态特性相差很大甚至造成系统不稳定的问题。采用该方法设计的动压反馈伺服阀构成闭环控制系统时，可以有效的提高系统阻尼比从而大幅提高闭环控制系统的快速性。
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公开(公告)号：CN100504958C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN118342486A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410461984.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条，属于柔性机械夹爪臂及仿生水下机器人领域。本发明针对现有夹爪及驱动结构由于具有整体的结构框架而柔性适应能力差的问题。包括核心支撑层和两层外层软骨层，两层外层软骨层在核心支撑层两侧镜像对称设置，并与核心支撑层通过弹性绳连接；每层外层软骨层包括尾部移动副和多个软骨节，多个软骨节依次串联连接形成柔性段，柔性段的首端连接尾部移动副的末端；所述软骨节为刚性结构，相邻软骨节之间通过类铰链结构连接。本发明作为一种柔性仿生结构。
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