公开(公告)号：CN107020623A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710412690.5

申请日：2017-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李康康

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/003

Abstract: 一种刚度解耦平面转动冗余并联机构，包括四组弹性支腿，上、下平台，上部刚性支腿、下部刚性支腿，五个转动副，上部刚性支腿和下部刚性支腿长度相等，上、下平台与一个刚性支腿固定连接，上部刚性支腿的另外一端和下部刚性支腿的另外一端通过转动副O连接，上平台绕此转动副转动，上下平台的两端与两个弹性支腿连接，另外两个弹性支腿交叉后分别与上下平台两端铰接；左右两侧非交叉的弹性支腿提供被动刚度；互相交叉的弹性支腿提供主动刚度，且内力相互平衡，本发明通过解耦主动刚度和被动刚度可以单独改变内力调节总刚度而不影响被动刚度，即可以降低被动刚度而不影响内力调节总刚度，从而增加变刚度倍数。

公开(公告)号：CN107020623B

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201710412690.5

申请日：2017-06-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李康康

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种刚度解耦平面转动冗余并联机构，包括四组弹性支腿，上、下平台，上部刚性支腿、下部刚性支腿，五个转动副，上部刚性支腿和下部刚性支腿长度相等，上、下平台与一个刚性支腿固定连接，上部刚性支腿的另外一端和下部刚性支腿的另外一端通过转动副O连接，上平台绕此转动副转动，上下平台的两端与两个弹性支腿连接，另外两个弹性支腿交叉后分别与上下平台两端铰接；左右两侧非交叉的弹性支腿提供被动刚度；互相交叉的弹性支腿提供主动刚度，且内力相互平衡，本发明通过解耦主动刚度和被动刚度可以单独改变内力调节总刚度而不影响被动刚度，即可以降低被动刚度而不影响内力调节总刚度，从而增加变刚度倍数。

公开(公告)号：CN104787283A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510191882.9

申请日：2015-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李永强 ,  陈巍巍 ,  崔祚 ,  李康康

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部、冗余驱动并联机构和尾鳍，冗余驱动并联机构包括板簧脊骨、支腿、柔性铰、第一级并联机构上、下平台、第二级并联机构上、下平台、第三级并联机构上、下平台、第四级并联机构上平台、第五级并联机构上平台、第六级并联机构上平台、第七级并联机构上平台；各平台中心处与板簧脊骨固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰，上、下平台的柔性铰之间通过支腿相连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来。本装置具有推力大、动作连续、柔顺性好的特点。

公开(公告)号：CN104787283B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510191882.9

申请日：2015-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李永强 ,  陈巍巍 ,  崔祚 ,  李康康

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部、冗余驱动并联机构和尾鳍，冗余驱动并联机构包括板簧脊骨、支腿、柔性铰、第一级并联机构上、下平台、第二级并联机构上、下平台、第三级并联机构上、下平台、第四级并联机构上平台、第五级并联机构上平台、第六级并联机构上平台、第七级并联机构上平台；各平台中心处与板簧脊骨固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰，上、下平台的柔性铰之间通过支腿相连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来。本装置具有推力大、动作连续、柔顺性好的特点。