公开(公告)号：CN106875803A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710135116.X

申请日：2017-03-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  陈巍巍

IPC: G09B23/36

Abstract: 本发明提出了一种基于内部流体压力调节的变刚度柔性仿生鱼模型，包括鱼头部、鱼体和尾鳍，鱼头部内安装有气动动力控制单元；所述鱼体包括四个内部锥形气动肌肉和嵌套式串并联单元，嵌套式串并联单元作为仿生鱼的脊柱和骨架，四个内部锥形气动肌肉分别位于嵌套式串并联单元内部，每个内部锥形气动肌肉的前端与鱼头部连接，其末端通过刚性固定件与尾鳍连接，气动动力控制单元分别与嵌套式串并联单元和四个内部锥形气动肌肉连接，气动动力控制单元通过调节内部锥形气动肌肉内部压强，来实现鱼体的摆动和扭转，或改变平均压强使得鱼体的末尾部刚度发生变化。本发明更加灵活；可以根据游动速度调节尾部刚度，更加节能、高效。

公开(公告)号：CN104787283A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510191882.9

申请日：2015-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李永强 ,  陈巍巍 ,  崔祚 ,  李康康

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部、冗余驱动并联机构和尾鳍，冗余驱动并联机构包括板簧脊骨、支腿、柔性铰、第一级并联机构上、下平台、第二级并联机构上、下平台、第三级并联机构上、下平台、第四级并联机构上平台、第五级并联机构上平台、第六级并联机构上平台、第七级并联机构上平台；各平台中心处与板簧脊骨固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰，上、下平台的柔性铰之间通过支腿相连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来。本装置具有推力大、动作连续、柔顺性好的特点。

公开(公告)号：CN106875803B

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201710135116.X

申请日：2017-03-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  陈巍巍

IPC: G09B23/36

Abstract: 本发明提出了一种基于内部流体压力调节的变刚度柔性仿生鱼模型，包括鱼头部、鱼体和尾鳍，鱼头部内安装有气动动力控制单元；所述鱼体包括四个内部锥形气动肌肉和嵌套式串并联单元，嵌套式串并联单元作为仿生鱼的脊柱和骨架，四个内部锥形气动肌肉分别位于嵌套式串并联单元内部，每个内部锥形气动肌肉的前端与鱼头部连接，其末端通过刚性固定件与尾鳍连接，气动动力控制单元分别与嵌套式串并联单元和四个内部锥形气动肌肉连接，气动动力控制单元通过调节内部锥形气动肌肉内部压强，来实现鱼体的摆动和扭转，或改变平均压强使得鱼体的末尾部刚度发生变化。本发明更加灵活；可以根据游动速度调节尾部刚度，更加节能、高效。

公开(公告)号：CN104787283B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510191882.9

申请日：2015-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜洪洲 ,  李永强 ,  陈巍巍 ,  崔祚 ,  李康康

IPC: B63H1/36

Abstract: 一种套叠式超冗余串并联变刚度摆动推进装置，包括头部、冗余驱动并联机构和尾鳍，冗余驱动并联机构包括板簧脊骨、支腿、柔性铰、第一级并联机构上、下平台、第二级并联机构上、下平台、第三级并联机构上、下平台、第四级并联机构上平台、第五级并联机构上平台、第六级并联机构上平台、第七级并联机构上平台；各平台中心处与板簧脊骨固定连接；各平台上均分布有八个柔性铰，上、下平台的柔性铰之间通过支腿相连接；第一级、第四级并联机构组成第一套并联机构，第二级、第五级、第七级并联机构组成第二套并联机构，第三级、第六级并联机构组成第三套并联机构，三套并联机构相互错开并套叠起来。本装置具有推力大、动作连续、柔顺性好的特点。