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公开(公告)号：CN118342486A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410461984.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条，属于柔性机械夹爪臂及仿生水下机器人领域。本发明针对现有夹爪及驱动结构由于具有整体的结构框架而柔性适应能力差的问题。包括核心支撑层和两层外层软骨层，两层外层软骨层在核心支撑层两侧镜像对称设置，并与核心支撑层通过弹性绳连接；每层外层软骨层包括尾部移动副和多个软骨节，多个软骨节依次串联连接形成柔性段，柔性段的首端连接尾部移动副的末端；所述软骨节为刚性结构，相邻软骨节之间通过类铰链结构连接。本发明作为一种柔性仿生结构。
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