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公开(公告)号：CN116155884A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211739213.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于AES和SFTP的远程工业数据传输方法，通过工业网关采集工业数据，采集的数据通过加密的方式传输到客户端进行解密后进行显示。采用该方式的数据在传输前都会采用AES算法进行加密。这使得数据在传输过程中无法被破译，除了接收方之外，任何人都无法对数据进行解密。SFTP加密所有流量以消除窃听、连接劫持和其他攻击，可以有效地保证用户的安全，防止隐私数据外流。
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公开(公告)号：CN115951370A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211687285.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
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公开(公告)号：CN115880670A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211607557.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开一种图像中的三角形检测方法，包括如下步骤：提取待检测图像中直线Ln及直线Ln上的点数NLn，按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序；若直线Ln数量大于3条，则选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。通过将图像的像素点投影至参数空间来实现直线的提取，再基于提取到的直线组合来进行三角形的判别，针对不连续边的三角形也能进行三角形的提取与识别。
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公开(公告)号：CN115759266A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211626704.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种家具喷漆效果评估方法，包括如下步骤：S1、构建喷涂参数模糊子集与喷漆效果模糊子集间的模糊规则；S2、获取当前待评估的一组喷涂参数，确定各喷涂参数所属的模糊子集，依次将各个喷涂参数的模糊子集进行组合形成模糊输入；S3、基于各模糊规则推理得到喷漆效果所属的模糊子集及其对应的隶属度，进而确定喷漆效果。基于模糊推理来确定喷漆嘴的喷漆压力p、喷漆速率v、喷漆嘴到家具的距离d、喷漆嘴与家具的夹角α这四个参数共同作用下的喷漆效果，提高喷漆效果评估的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310941A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN105909844B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610388344.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K17/32
Abstract: 比例式比例减压阀，属于减压阀技术领域。压电作动器与先导阀芯连接，先导阀芯与先导阀座配合形成先导阀阀口，先导阀供油器与先导阀座之间形成主阀上腔，主阀芯阻尼器设置在主阀芯内，主阀芯的上段台肩与阀体上方沉割槽边配合形成排油阀口，主阀芯的下段台肩与阀体下方沉割槽边配合形成进油阀口，主阀芯的中段台肩与阀体中部沉割槽相对应，形成输出导流，阀体设置在阀块内，阀块的进油口和排油口分别与进油阀口和排油阀口相连通，阀块的负载口与设阀体中部的沉割槽相连通，调零弹簧设置在主阀下腔内。利用先导阀阀口和先导阀供油器的节流孔分压作为主阀芯指令，利用调零弹簧拓宽调压范围。本发明能使阀的输出压力与输入压力成比例变化。
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公开(公告)号：CN105909844A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610388344.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K17/32
CPC classification number: F16K17/32
Abstract: 比例式比例减压阀，属于减压阀技术领域。压电作动器与先导阀芯连接，先导阀芯与先导阀座配合形成先导阀阀口，先导阀供油器与先导阀座之间形成主阀上腔，主阀芯阻尼器设置在主阀芯内，主阀芯的上段台肩与阀体上方沉割槽边配合形成排油阀口，主阀芯的下段台肩与阀体下方沉割槽边配合形成进油阀口，主阀芯的中段台肩与阀体中部沉割槽相对应，形成输出导流，阀体设置在阀块内，阀块的进油口和排油口分别与进油阀口和排油阀口相连通，阀块的负载口与设阀体中部的沉割槽相连通，调零弹簧设置在主阀下腔内。利用先导阀阀口和先导阀供油器的节流孔分压作为主阀芯指令，利用调零弹簧拓宽调压范围。本发明能使阀的输出压力与输入压力成比例变化。
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公开(公告)号：CN117934612A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119108.6
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/66 , G06T7/10 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/40
Abstract: 面向堆叠螺栓的位姿检测方法，它属于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。本发明解决了现有位姿估计方法无法同时兼顾到计算速度和准确度的问题。本发明方法为：步骤一、生成带标签的铁塔组立堆叠螺栓虚拟数据集；步骤二、利用堆叠螺栓虚拟数据集对FPCC‑Net网络进行训练；步骤三、将待检测的堆叠螺栓场景中各个原始点云的三维坐标输入训练好的FPCC‑Net网络，得到各个原始点云的中心点得分以及各个原始点云的特征；再进行实例分割；步骤四、对实例分割结果进行优化，得到优化后的实例分割结果；步骤五、对优化后实例分割结果中的点云进行提取，利用提取出的点云与螺栓模型点云进行配准，实现位姿估计。本发明方法可以应用于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。
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公开(公告)号：CN116071379A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211734310.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。
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