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公开(公告)号：CN114911263A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113658337A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110976763.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。
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公开(公告)号：CN113352311A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110679491.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。
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公开(公告)号：CN108631367B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810671261.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法，本发明涉及基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法。本发明为了解决现有技术中的传统的PI控制方法存在的响应速度慢、抗干扰性能较差的问题。本发明包括：一：建立三相两电平并网整流器的动态模型；二：根据建立的三相两电平并网整流器的动态模型，确定三相两电平并网整流器的控制目标；三：设计电流跟踪环，以及设计基于线性干扰观测器的电压调节环。与传统线性干扰观测器相比，本发明具有两个观测器参数，一个参数用于提升观测器的暂态响应性能，另一个用于保持其稳态性能；本发明保持了系统的简单性，使系统易于分析，便于应用于工程实践。本发明用于电力电子控制技术领域。
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公开(公告)号：CN113043272A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110286979.3
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于空间多自由度绳驱并联机器人的控制系统，涉及绳驱并联机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有绳驱机器人控制方法精度低、效率低、不方便大空间部署的问题。本发明上位机用于接收期望位置坐标，主控制器用于对上位机发送的期望位置坐标进行位置与张力转换，获得绳驱并联机器人四个绕线装置绳索的张力值，四个从控制器分别与绳驱并联机器人的四个绕线装置一一对应，从控制器用于根据对应绕线装置绳索的张力值计算张力控制指令和绳长控制指令，并分别向对应绕线装置发送张力控制指令和绳长控制指令，所述张力控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望张力，所述绳长控制指令为绳索在运动时间内每一时刻的期望绳长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111830905A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010795064.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种基于简化牛顿法的多维系统轮廓误差估计方法，涉及数控加工技术领域，针对现有的基于牛顿极值搜索算法的轮廓误差估计方法中计算量大、求解时间长以及轨迹尖峰时的奇异性等问题，申请人所提出的基于简化牛顿轮廓误差估计算法相比经典的牛顿极值搜索算法，保证了较高的精度且不需要计算导数，在轮廓误差估计过程中既避免了奇异，同时减少了计算量。根据具体的实验效果，对多维系统轮廓误差的估计精度和效率较传统方案提高约30％-50％。传统的基于牛顿极值搜索法的轮廓估计方法为局部收敛方法，其初值的选取将决定算法的收敛性和正确率，本发明则通过采用估计值来做后次迭代的初值保证了全局收敛性。
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公开(公告)号：CN108631367A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810671261.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法，本发明涉及基于线性干扰观测器的并网整流器直流电压调节方法。本发明为了解决现有技术中的传统的PI控制方法存在的响应速度慢、抗干扰性能较差的问题。本发明包括：一：建立三相两电平并网整流器的动态模型；二：根据建立的三相两电平并网整流器的动态模型，确定三相两电平并网整流器的控制目标；三：设计电流跟踪环，以及设计基于线性干扰观测器的电压调节环。与传统线性干扰观测器相比，本发明具有两个观测器参数，一个参数用于提升观测器的暂态响应性能，另一个用于保持其稳态性能；本发明保持了系统的简单性，使系统易于分析，便于应用于工程实践。本发明用于电力电子控制技术领域。
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公开(公告)号：CN119919514A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411866073.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于源编码的互相关校正全波形反演超声层析成像方法。步骤1：采集实测声压信号，设置初始声速模型和每个阶段的迭代次数，初始化迭代次数；步骤2：基于步骤1的初始声速模型和每个阶段的迭代次数，在每个阶段的第一次迭代计算预测信号dm(xn,t)与实测信号gm(xn,t)的走时差，基于该走时生成该阶段的中间信号，在该阶段除第一次迭代外不更新走时差；步骤3：基于步骤2产生的中间信号和预测信号，对中间信号和预测信号进行编码；步骤4：基于步骤3编码的中间信号和预测信号，计算伴随波场和梯度，确定声速模型迭代的步长，完成模型更新；步骤5：获取最终模型。本发明在不显著增加计算量的同时提高传统的基于FWI超声层析成像算法的稳定性。
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公开(公告)号：CN119360156A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411476338.4
申请日：2024-10-22
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0895 , G06N3/094 , G06N3/0455
Abstract: 一种基于对抗攻击的图像自监督训练方法，它属于计算机视觉领域。本发明解决了传统MIM任务的重点语义信息缺失，导致对语义信息模式的学习能力差以及MIM的泛化能力差的问题。本发明首先对图像中非语义信息部分进行掩码处理，特别是在攻击前后变化最显著的区域，而对其余部分则进行随机掩码。通过这种掩码方式，可以在最大程度保留语义信息的基础上，生成针对语义信息部分的模型重建任务，从而增强模型对语义信息的理解能力。在随后的下游任务微调阶段，通过像素级PGD攻击的对抗训练，深化模型对语义信息的感知能力，显著提高了模型的泛化能力、抗干扰鲁棒性和语义信息提取能力。本发明方法可以应用于图像自监督训练。
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公开(公告)号：CN118906048A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410973171.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的固定时间反步轨迹跟踪控制方法，它属于机械臂系统轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了现有固定时间控制方法的稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明首先建立考虑模型不确定性和外界干扰的多自由度机械臂在关节空间的动力学模型；然后利用设计的自适应径向基函数神经网络对机械臂模型不确定性和外界干扰的集总扰动进行逼近，获得模型不确定性和外界干扰的集总扰动估计值；最后根据建立的动力学模型和集总扰动估计值设计固定时间反步轨迹跟踪控制器。本发明方法可以用于对具有模型不确定性和外部扰动的机械臂的控制。
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