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公开(公告)号：CN114911263B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115454096B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211227150.7
申请日：2022-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
Abstract: 一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法，它属于无人系统自主决策与控制领域。本发明解决了现有方法在针对于机器人的策略训练方面难以获得好的决策与控制效果的问题。本发明针对异构多机器人不同类型的任务模式，以复杂环境的动力学模型为输入，构建基于课程学习的多机器人联合任务决策课程学习训练架构。考虑训练过程中任务难度的循序渐进，建立基于复杂环境动力学模型的参数自主生成算法和目标自主生成算法。然后在此基础上，建立课程难度评估与标校算法，反馈给自优化强化学习算法。本发明方法可以应用于无人系统的自主决策与控制。
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公开(公告)号：CN115454096A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211227150.7
申请日：2022-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工集团第二研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于课程强化学习的机器人策略训练系统及训练方法，它属于无人系统自主决策与控制领域。本发明解决了现有方法在针对于机器人的策略训练方面难以获得好的决策与控制效果的问题。本发明针对异构多机器人不同类型的任务模式，以复杂环境的动力学模型为输入，构建基于课程学习的多机器人联合任务决策课程学习训练架构。考虑训练过程中任务难度的循序渐进，建立基于复杂环境动力学模型的参数自主生成算法和目标自主生成算法。然后在此基础上，建立课程难度评估与标校算法，反馈给自优化强化学习算法。本发明方法可以应用于无人系统的自主决策与控制。
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公开(公告)号：CN114911263A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210656391.7
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备，属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型，并对同步到达问题进行离散化，然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态，轨迹角的上、下界，轨迹角的控制变量的上、下界，航向角的控制变量的上界，以及距离步长，经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
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公开(公告)号：CN118502588A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410569008.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的视障人群寻路交互方法及装置，属于寻路交互技术领域。解决了现有技术中传统的基于增强现实技术的寻路方法不适用于视障人群的问题；本发明对目标空间进行详细采样并记录目标空间中的移动物体，创建标注功能区域和重要提示信息的空间功能分布图；根据空间功能分布图，结合视障人群的视觉特点和行为特点，设计并创建增强现实场景；将增强现实场景导入视障人群寻路交互装置，扫描现实环境并捕捉现实环境的实时图像和数据，建立锚点；根据锚点位置将增强现实场景中的虚拟元素配置到现实环境中，获取并记录寻路过程中的眼动数据。本发明有效提升了视障人群在室内环境中寻路的自主性和安全性，可以应用于视障人群寻路。
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