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公开(公告)号：CN110394791A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910500277.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种大于360°的机电限位装置，包括限位安装块、限位块、限位块转轴、壳体及磁钢；限位安装块固定在外部回转驱动组件上，限位块转轴固定在限位安装块上，限位块绕限位块转轴转动；限位块一侧设置伸出杆，伸出杆由壳体封装，限位块在壳体的作用下可保持两种限位状态，限位块另一侧设置两个凸台，当输出轴转动时，凸起触碰凸台，使限位块在两种限位状态中切换；同时，限位块另一侧设置磁钢；限位装置成对使用，输出轴转动过程中可拨动限位凸台，实现电子限位或凸台限位。本发明能够同时实现电子限位和机械限位，并解决机械臂关节即回转驱动组件的限位角度范围小于360°的问题。
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公开(公告)号：CN108908291A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN114986544B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN115598653A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211058786.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Inventor： 王友渔 , 危清清 , 刘鑫 , 李德伦 , 曾磊 , 谭启蒙 , 朱超 , 吴志红 , 白美 , 邹大力 , 鲍聪聪 , 许哲 , 周轶丁 , 高升 , 熊明华 , 康荣杰 , 王雨时 , 王凯 , 高鹏 , 董军
Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。
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公开(公告)号：CN115509117A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211043458.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明在比例控制中引入高频震荡抑制传函实现对速度震荡的抑制，增加负反馈阻尼环节，提高被控对象负载惯量大范围变化的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115342963A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210910124.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间站机械臂关节力传感器温漂补偿方法，首先记录空载状态下，各梯度分布的测试温度下不同关节角度时力传感器测试值；根据不同关节角度时力传感器测试值确定每一测试温度下温漂补偿函数中的系数，得到每一测试温度下的温漂补偿函数；根据各测试温度下的温漂补偿函数插值得到当前温度补偿值。本发明能够实现对关节力传感器温漂的快速、准确补偿，解决了常用补偿方法无法耦合关节角度状态的问题，适用于空间站机械臂在轨任务实施。
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公开(公告)号：CN111319416B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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公开(公告)号：CN112001999A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010450179.6
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种复杂多体装置运动干涉检测方法，对复杂多体装置的各个部件进行扫描，得到各部件表面散点模型，对于每个部件，基于部件散点模型构造部件初始包围盒；在此基础上，在干涉检测运算阶段，首先对各部件的初始包围盒进行两两之间的干涉检测运算，并根据运算结果判断是否需要进一步细分初始包围盒，若发生干涉就输出当前结果，否则，对初始包围盒再细分，并进行两两干涉检测运算；在整个运算过程中分别得到各部件的包围盒模型二叉树，对所有部件包围盒模型二叉树进行两两之间自顶向下逐层遍历干涉检测运算以实现复杂多体装置的干涉检测，本发明能够对复杂多体装置进行运动干涉分析以及运动控制过程中的碰撞安全检测。
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公开(公告)号：CN111366396A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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公开(公告)号：CN111319416A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B64G1/16
Abstract: 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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