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公开(公告)号：CN115782856A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211364577.1
申请日：2022-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/02 , B60W10/22 , B60G17/016 , B60G17/052
Abstract: 本申请公开了一种空气悬架控制方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取车辆的空气悬架的高度波动信号；根据所述高度波动信号，确定所述车辆的行驶工况；选取与所述行驶工况对应的高度调整精度；根据所述高度调整精度，调整所述空气悬架的高度，以供所述空气悬架的自适应调整的高度效果适应不同行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。本申请实现了根据车辆的空气悬架的高度波动信号，确定行驶工况，从而根据行驶工况选取适应的高度调整精度，根据该精度，控制空气悬架自适应调整的高度效果，从而使得车辆适应不同的行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。
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公开(公告)号：CN119513465A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411690182.X
申请日：2024-11-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种考虑车辆姿态与IMU安装角度的横纵向加速度补偿方法，包括：建立基于车载IMU的加速度计误差模型，由IMU设备安装角度与车辆运动姿态剧烈变化引起的测量误差；建立车辆横纵向运动状态空间模型，并基于坐标转换与加速度合成推导出考虑车辆姿态与IMU安装角度的加速度计误差修正模型，并将计算得到的车辆位移与经补偿的加速度数据输入卡尔曼观测器中，精确估计车辆的加速度。本发明的优点是得到更为准确的加速度估计结果，从而提高车辆在紧急工况下的状态感知能力。
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公开(公告)号：CN117825072A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410199163.0
申请日：2024-02-22
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种整车侧向冲击试验台架及侧向冲击试验方法，包括龙门架、速度传感器、摆锤总成、卷扬电机总成、试验开关组件和地垫，记录摆锤总成在试验过程中摆角的实时数据，作为计算实际冲击速度的输入条件；侧向冲击试验分为常用工况和极限工况，计算车辆实际承受的冲击速度。本发明的优点试验台架通用性强，可满足不同车型的侧向碰撞需求，根据需求设定冲击速度和冲击质量块的重量。
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公开(公告)号：CN117141461A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311200407.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于车路状态的主动前轮转向与直接横摆力矩协同控制方法，利用监测到的车辆状态与路面附着情况，实时计算出轮胎力的限值；根据车辆避撞轨迹跟踪与稳定性控制需求，设计了NMPC控制器求解出最优的轮胎纵向力与侧向力数值，通过前轮主动转向与四轮制动力控制实现紧急转向避撞安全性与稳定性的协调控制。本发明的优点是提高智能驾驶车辆的综合性能。
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公开(公告)号：CN116494708A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310517223.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018 , G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B60G17/019
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉的车身高度调节方法，建立交通信号灯识别模型及预训练；不断从总线获取车速信息，与临界速度比较；车速达到判断条件时，相应的计数器加一，计数器达到设定值时，执行视觉检测；车速处于临界车速上或者介于两临界车速间时，计数器计数，当计数器达到设定值时，此模式下的三种计数器都清零；视觉检测是对车辆前方的环境进行检测；将获取数据加载至训练好的交通信号灯识别模型进行检测，根据检测结果决定是否执行高度调节；未检测到交通信号灯，进行高度调节；检测到交通信号灯，保持高度不做调节。本发明的优点是避免在临界速度上的波动造成频繁无用的高度调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116373991A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310230813.9
申请日：2023-03-11
Applicant: 同济大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D5/04 , G05B11/42 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开一种用于配有EPS车辆的增量式双环PID方向盘控制方法，其控制系统为双环增量式PID控制器，以方向盘转角为输入建立外环控制器控制方向盘转速，内环控制器控制方向盘手力矩增量，实现方向盘的转角控制；同时对双环增量式PID控制器的参数进行标定。本发明的优点是仅利用方向盘转角信号，有效减小控制系统的复杂程度，尤其是可实现路面附着条件不确定下的转向精确控制。
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公开(公告)号：CN116330913A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540250.3
申请日：2023-05-13
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/052 , B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种基于无模型自适应控制的电控空气悬架系统高度控制方法，拟合一个受控系统的数据模型，并使用受控系统的输入输出数据对该拟合的数据模型的参数进行在线估计，ECAS控制器输出电磁阀占空比给电磁阀，电磁阀连接气源，同时空气弹簧连接电磁阀，电磁阀控制空气弹簧的高度实现对车身高度的控制。本发明的优点是应用于低配车型，省去了车辆安装空气压强传感器的成本，也省略了车辆悬架系统的数学建模过程，控制精度从理论上得到保证。
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公开(公告)号：CN114211927B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210064713.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/052
Abstract: 本发明涉及电气控制技术领域，公开了一种基于空气悬架的电磁阀控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据当前高度和高度压力特性信息得到空气弹簧在负载状态下的目标压强信息；通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量；根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成目标PWM控制信号；由于本发明是通过空气弹簧的流量特性信息、目标压强信息以及目标高度生成待充放气体量，再根据电磁阀的流量特性信息、待充放气体量生成的目标PWM控制信号控制电磁阀，相较于现有技术通过系统状态控制电磁阀，能够有效提高控制电磁阀的效率和准确率，进而为“过充”、“过放”及频繁充放气现象提供预测支持。
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公开(公告)号：CN117227684A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311333487.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于海鸥优化模糊PID的智能车辆线控液压制动系统轮缸压力控制方法，接收制动轮缸目标压力与实际压力信号，并计算差值及压差变化率，以此为输入，以PID控制参数为输出建立模糊控制器，制定模糊规则并进行模糊推理，输出PID控制参数，通过海鸥优化算法为PID控制参数选择合适的比例系数，优化过程初始化参数、比例系数以及海鸥种群位置，计算适应度值并保留全局最优位置，迭代此过程直至满足停止条件；建立PID控制器，计算PWM信号占空比，向电控液压制动系统轮缸电磁阀发送指定占空比的PWM信号，调节电磁阀开闭时间，精确控制制动器制动力。本发明的优点是在参数迭代优化方面具有较佳的迭代优化性能和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117113626A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310840207.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种数据驱动的车辆车身稳定性判定方法，包括：车辆二自由度动力学仿真建模及轮胎非线性模型仿真建模；非线性系统相平面获取；菱形分割法稳定域划分；数据驱动的稳定域获取方法；结合当前质心侧偏角和质心侧偏角速度进行稳定性判定，实现车辆稳定域的快速划分及稳定性判定。本发明的优点是通过数据驱动的方法，构建车辆状态与稳定区域之间的映射关系，实现车辆稳定性在线判定。
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