公开(公告)号：CN119513465A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411690182.X

申请日：2024-11-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  谭小强 ,  刘思宇 ,  王湛强 ,  刘俊滔 ,  刘凯

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G01P15/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种考虑车辆姿态与IMU安装角度的横纵向加速度补偿方法，包括：建立基于车载IMU的加速度计误差模型，由IMU设备安装角度与车辆运动姿态剧烈变化引起的测量误差；建立车辆横纵向运动状态空间模型，并基于坐标转换与加速度合成推导出考虑车辆姿态与IMU安装角度的加速度计误差修正模型，并将计算得到的车辆位移与经补偿的加速度数据输入卡尔曼观测器中，精确估计车辆的加速度。本发明的优点是得到更为准确的加速度估计结果，从而提高车辆在紧急工况下的状态感知能力。

公开(公告)号：CN117906821A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410199172.X

申请日：2024-02-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  刘凯 ,  刘思宇 ,  谭小强

IPC: G01L5/28

Abstract: 本发明公开一种电子机械制动系统卡钳夹紧力估计方法，通过高斯滤波器对电机传感器信号进行降噪，并通过电机信号进行卡钳状态估计从而判断系统摩擦力的方向，最后将卡钳夹紧力视为干扰量，设计卡钳夹紧力观测器进行夹紧力观测。本发明的优点是提出卡钳工况有限状态机，通过设置边界减少卡钳夹紧力的估计波动，提高了卡钳夹紧力的估计精度。

公开(公告)号：CN118244616A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410235401.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  骆启瑞 ,  毛瑞驰 ,  刘思宇 ,  鞠丽娟

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提出了一种基于开普勒优化‑神经网络PID的电子离合器位置控制法，包括以下步骤：步骤1、获取历史输入集和历史输出集；步骤2、建立并对循环神经网络模型进行初始化，之后利用步骤1中的训练集训练循环神经网络模型；步骤3、利用开普勒优化算法KOA修正各层权重矩阵U、V和W，得到优化的循环神经网络模型；步骤4、对电子离合器当前时刻的位置误差e(x)进行采样并处理，获得当前采样数据，将当前采样数据输入至步骤3优化的循环神经网络模型，优化的循环神经网络模型输出当前时刻的PID控制器中的比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd；步骤5、PID控制器根据当前时刻的比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd，计算控制量以对电子离合器的位置进行控制。本发明能在解空间中快速收敛到全局最优解，避免陷入局部最优，从而提高电子离合器位置控制的精确性和稳定性。

公开(公告)号：CN118182426A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410301952.0

申请日：2024-03-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  刘思宇 ,  刘凯 ,  谭小强 ,  骆启瑞 ,  鞠丽娟

IPC: B60T17/22 ,  G06F30/20 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开一种基于温度估计的电子机械制动系统受热参数的修正方法，包括：分析齿轮和滚珠丝杆在制动过程中发热部位的热量来源，进一步估计出温度；在给定工况下，得出齿轮和滚珠丝杠传动效率随温度的变化曲线，完成效率参数修正。本发明的优点是对参数进行动态调整，使EMB系统更加精确地输出制动力，有助于提升制动系统的响应速度和准确性，确保在各种情况下都能提供最佳的制动效果。

公开(公告)号：CN118068710A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410204757.6

申请日：2024-02-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 吴光强 ,  厉逸航 ,  李泽凡 ,  刘思宇 ,  鞠丽娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种用于结构化道路场景下的自动驾驶时空联合规划方法，根据参考线信息按照等时距获取参考点；根据车辆二自由度运动学模型，构建车辆运动预测方程，构建MPC优化问题目标函数；构建避障走廊时空约束，包括线性避障约束及动力学约束；优化求解，得到行驶轨迹。本发明的优点是时空联合规划方法在笛卡尔坐标系下完成，无需进行弗莱纳坐标系与笛卡尔坐标系的互相转化；在保证耗时的同时，能够完成车辆的横纵耦合规划。