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公开(公告)号：CN119536286A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411763997.6
申请日：2024-12-03
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于特种无人车辆非结构化道路下的路径规划方法，依据包含感知范围内的动静态障碍物信息的栅格地图，通过动态规划逻辑计算均布于空间各节点的综合代价，并生成初步路径，结合探索出的空间走廊和自车运动学方程，通过高性能非线性规划求解器进行非线性优化生成一条安全抵达预期目标位姿的路径。本发明的优点是通过动态规划逻辑和非线性优化，确保了路径的可行性、舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN119124168A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411387406.X
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于城市路面清洁场景的智能导航点决策方法，初始化导航点的位置，获取作业人员的位置信息、栅格地图信息、路沿线信息及车辆位姿信息，检查是否收到了有效的栅格地图信息、车辆位姿信息、作业人员的位置信息、路沿线信息，检查车辆和作业人员是否在路沿线的同侧，检查当前导航点是否在栅格地图的不可行驶区域中，继续沿着局部坐标系中‑X的方向一定范围内寻找一个行驶的坐标，将导航点的位置转化为在全局坐标系中的坐标，通过车载计算平台的通讯架构发出导航点位置信息。本发明的优点是高可靠性的导航点决策。
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公开(公告)号：CN119063755A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411387407.4
申请日：2024-10-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于图搜索的低速无人车目标航向角决策方法，基于图搜索算法，在二维栅格地图中寻找一个最优或近似最优航向角，在上层无有效的路沿线参考信息时通过离散化搜寻的方式给出一个近似最优的航向角，指导无人车的行进方向。本发明的优点是具有较高的可靠性，可以在没有完整的上层信息的条件下决策出一个最优或近似最优的航向角用于指引无人车的行进方向。
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公开(公告)号：CN115092169B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210808562.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质，包括：基于车辆参数信息和预设空间坐标系，计算初始质心位置，获取目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定目标旋转矩阵；基于初始质心位置、车辆参数信息和目标旋转矩阵，计算各个悬架支撑点处的高度变化量，并基于各高度变化量，确定各个悬架支撑点处的垂向作用力；基于车辆参数信息、初始质心位置、各个垂向作用力和高度变化量，计算当前时刻的质心位置，并将质心位置作为初始质心位置，返回执行步骤：检测目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定当前时刻的目标旋转矩阵。本申请解决增设多个压力或高度传感器会大幅度降低车辆经济性的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118068710A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410204757.6
申请日：2024-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种用于结构化道路场景下的自动驾驶时空联合规划方法，根据参考线信息按照等时距获取参考点；根据车辆二自由度运动学模型，构建车辆运动预测方程，构建MPC优化问题目标函数；构建避障走廊时空约束，包括线性避障约束及动力学约束；优化求解，得到行驶轨迹。本发明的优点是时空联合规划方法在笛卡尔坐标系下完成，无需进行弗莱纳坐标系与笛卡尔坐标系的互相转化；在保证耗时的同时，能够完成车辆的横纵耦合规划。
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公开(公告)号：CN117261874A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207832.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的车辆侧翻风险预警方法，车辆在行驶过程中利用传感器获取基本的状态信息，如横向加速度、纵向加速度、侧向加速度、侧倾角、侧倾角速度及侧倾角加速度，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法预估质心到侧倾轴线的距离，根据横向载荷转移计算模型实时计算车辆横向载荷转移情况，当车辆横向载荷转移率达到临界状态时，发出车辆侧翻预警信号。本发明的优点是预估了质心到侧倾轴线的距离，有效地提高车辆侧倾状态预估的准确性，提升车辆的侧翻安全性。
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公开(公告)号：CN117104216A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311252789.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种综合考虑安全性与稳定性的车辆紧急避撞协调控制方法，包括LQR控制器模块和协调决策模块，协调决策模块判断当前工况属于紧急工况，通过自适应MPC控制器模块输出稳定的横摆力矩，实施紧急避撞的同时，保持车身的稳定性。本发明的优点是当车辆前方出现障碍物时，根据规划的路径自动实施紧急避撞，同时保持这一过程中的车身稳定性。
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公开(公告)号：CN116086836A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211540677.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本申请公开了一种空气悬架测试方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取高度测试指令；将所述高度测试指令输入至预设的测试模型，其中，所述测试模型为基于预设测试指令样本、空气悬架的结构特性和所述空气悬架在响应所述预设测试指令样本时的特征数据样本构建得到的；根据所述测试模型，确定与所述高度测试指令对应的所述空气悬架的特征数据；根据所述特征数据，拟合得到所述空气悬架的控制变化曲线，以在控制车辆的空气悬架时将所述控制变化曲线作为控制参考。本申请实现了通过高度测试指令和测试模型，分析得到特征数据，并根据特征数据拟合空气悬架的控制变化曲线，从而提高测试效率。
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公开(公告)号：CN115782856A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211364577.1
申请日：2022-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/02 , B60W10/22 , B60G17/016 , B60G17/052
Abstract: 本申请公开了一种空气悬架控制方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取车辆的空气悬架的高度波动信号；根据所述高度波动信号，确定所述车辆的行驶工况；选取与所述行驶工况对应的高度调整精度；根据所述高度调整精度，调整所述空气悬架的高度，以供所述空气悬架的自适应调整的高度效果适应不同行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。本申请实现了根据车辆的空气悬架的高度波动信号，确定行驶工况，从而根据行驶工况选取适应的高度调整精度，根据该精度，控制空气悬架自适应调整的高度效果，从而使得车辆适应不同的行驶工况，避免所述空气悬架频繁充放气。
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