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公开(公告)号：CN114185353B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111497824.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自主作业装载机倒车避障与路径规划方法，涉及装载机技术领域，该方法包括：装载机车体后部与侧后部物体距离高速实时检测，并根据超声波测距装置信号与安装定位参数进行世界坐标位置转换，以判断物体相对于装载机实时位置关系；根据车辆后部与侧后部物体世界坐标信息，对物体运动状态进行精准判断；自主作业前根据已有信息进行路径规划，自主作业中根据检测信息实时对路径规划信息进行修正；针对极端某时刻路径规划无解情况，进行局部可行路径状况假设并重新尝试进行规划，寻找最近可行路径实现方法。本发明所提出的倒车避障与路径规划方法简单可靠，可移植性高，适用于各种自主作业装载机以及其他类似自主作业装置。
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公开(公告)号：CN107842230B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201711292245.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种小型仓储式插拔停车架双层立体停车设备及其控制方法，其中停车设备主要由仓库、升降与旋转机构、行走机构和地面机构构成，还包括摄像头识别模块、超声波传感器和人体红外线传感器以及安装在轮子附近的红外对准模块或激光对准模块。本发明使用插拔式梳齿停车架和地面支撑柱实现车位的加层，搭配梳齿停车架的存储仓库，克服了以往小型立体停车装置的一对一的局限，实现了小型立体停车装置一对多的车位加层扩充，大大降低了对原停车场的改造程度，建造立体停车场的成本。仓库中梳齿停车架的容量可调，可适用于各类新旧小区中不同大小的停车场，适用范围广，操作简单，同时降低了建造立体停车场的成本投入，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN109124455B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811273891.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。所述控制方法包括机器人清洗玻璃幕墙控制方法、机器人竖直方向移动的控制方法以及机器人水平横向移动的控制方法；本发明机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。
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公开(公告)号：CN113486818B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110777966.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01D21/02
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，具体公开了基于机器视觉的满斗率预测系统和方法，本发明实施例提供的基于机器视觉的满斗率预测方法通过以多个融合数据作为训练样本，训练得到卷积神经网络模型；将所述图片信息输入卷积神经网络模型，得到第一满斗率数据；将所述图片信息、位置与速度信息、物料信息和温湿度信息通过图像处理算法推算，得到第二满斗率数据；将所述第一满斗率数据和第二满斗率数据融合对比，得到满斗率预测数据。能够在装载机铲掘过程中训练卷积神经网络模型，并与相应满斗率数据生成模块生成的相应满斗率数据融合，得到满斗率预测数据，便于装载机或操作人员及时调整铲掘策略，使每次铲掘都能达到要求，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109368257A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811508155.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种用于垃圾箱智能搬运和卸载的机器人及其控制方法，所述机器人由夹持机构、升降机构和底盘组成，底盘为机器人的支撑及行走部件，升降机构安装在底盘上，夹持机构安装在升降机构的前端；机器人通过底盘按照规划路径运动至指定工作地点并通过夹持机构调整角度将垃圾箱夹紧，然后通过升降机构将垃圾箱夹持并通过触发锁止机构悬停在半空，在升降机构和夹持机构的共同作用下翻转垃圾箱，实现对垃圾箱的倾倒及复位，并按照规划路径返回至原位置，接着锁止机构解除锁止，在升降机构的带动下降落，最后通过松开夹持机构将垃圾箱放回原位。本发明有效改善现公共场所内由于处理垃圾的人力资源不足导致的垃圾箱清理更换不及时的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109157162A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811273882.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
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公开(公告)号：CN107965192A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201810006465.6
申请日：2018-01-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种轮腿式无障碍停车设备及停车控制方法，所述停车设备由可移动载车平台和固定车架组成；可移动载车平台由底盘、回转装置和输送装置组成；底盘下方对称地铰接有四个轮腿式装置，底盘上方通过回转装置与输送装置活动连接；输送装置一方面在轮腿式装置的带动下随底盘升降，另一方面在回转装置的带动下相对于底盘旋转；固定车架上设有与输送装置相匹配的轨道，可移动载车平台将其承载车辆运送至固定车架处并与固定车架对接，通过输送装置将车辆输送至固定车架的指定位置。所述停车控制方法包括存车过程和取车过程。本发明技术方案解决了现有的城市停车位缺乏，车辆停入或驶出车库困难的问题，且结构简单，实用性强，维修方便。
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公开(公告)号：CN107842230A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711292245.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种小型仓储式插拔停车架双层立体停车设备及其控制方法，其中停车设备主要由仓库、升降与旋转机构、行走机构和地面机构构成，还包括摄像头识别模块、超声波传感器和人体红外线传感器以及安装在轮子附近的红外对准模块或激光对准模块。本发明使用插拔式梳齿停车架和地面支撑柱实现车位的加层，搭配梳齿停车架的存储仓库，克服了以往小型立体停车装置的一对一的局限，实现了小型立体停车装置一对多的车位加层扩充，大大降低了对原停车场的改造程度，建造立体停车场的成本。仓库中梳齿停车架的容量可调，可适用于各类新旧小区中不同大小的停车场，适用范围广，操作简单，同时降低了建造立体停车场的成本投入，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN106080781B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610726299.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。
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公开(公告)号：CN106080781A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610726299.8
申请日：2016-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法，该底盘包括前车体和后车体和三自由度铰接装置，三自由度铰接装置前端与前车体相连，后端与后车体相连；前车体相对于后车体具有横摆、侧倾和俯仰三个自由度；所增加的俯仰自由度使得前车体和后车体之间可以产生俯仰运动，当车辆遇到大尺度障碍时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成Λ型，可以避免大尺度障碍刮碰底盘，当车辆经过深V型地形时，通过调整前车体和后车体之间的俯仰角度使其形成V型，从而避免车辆前端与V型地形发生碰撞，提高了车辆的通过性。
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