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公开(公告)号：CN115457941A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211100930.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超参数优化的深度学习帕金森氏声音数据分类方法，其包括：获取帕金森氏声音数据；对帕金森氏声音数据进行特征提取和数据处理，得到处理后的帕金森氏声音数据；利用超参数优化后的ResNet50网络对处理后的帕金森氏声音数据进行分类，得到帕金森氏声音数据分类结果；其中，利用改进的ABC算法优化ResNet50网络的超参数。本发明能够在较短时间内得到适合帕金森氏声音数据分类的超参数取值，进而提高帕金森氏声音数据分类的准确率。
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公开(公告)号：CN103310228A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310208097.0
申请日：2013-05-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化相关系数的模板匹配高速并行实现方法和装置，该方法步骤是读入实时图和模板图数据到对应的内部RAM缓冲块和实时图数据缓冲RAM中，同时进行模板图灰度值总和模板图灰度值平方总和计算和搜索位置(0,0)处实时图灰度值总和实时图灰度值平方总和计算；然后同时计算搜索位置第1行后续各列的搜索位置第1行各列模板图实时图灰度值乘积总和及归一化相关系数；进一步同时读入新一行的实时图数据到对应内部RAM缓冲块和实时图数据缓冲RAM对应位置中，同时计算当前行第1列的值；依次计算出后续各行归一化相关系数。该装置由高速相关运算器、外部数据结果存储器和微处理器构成。
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公开(公告)号：CN113671831B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110923295.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法，包括：建立具有全状态动态约束和互联时滞的非线性互联系统的数学模型，采用两个具有延迟循环流的两级互联化学反应器进行验证；建立所施加的全状态动态约束模型；基于所述全状态动态约束模型、约束函数的上边界值以及约束函数的下边界值，构建状态相关的非线性转换函数；基于状态相关的非线性转换函数设计自适应跟踪控制策略；利用李雅普诺夫函数验证所述非线性互联系统的闭环控制的稳定性和信号的有界性。本发明将原来受约束的非线性互联系统转化为等价的无约束的非线性互联系，提高系统稳定性分析的复杂度，提出的自适应跟踪控制算法可避免微分爆炸问题，减轻计算负担。
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公开(公告)号：CN114055466A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111169597.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中m>n；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE方法对复杂动力学模型进行估计。通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。
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公开(公告)号：CN113858198A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111141336.6
申请日：2021-09-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑关节电机动力学的机械臂力跟踪阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立力跟踪偏差的微分方程，根据力跟踪偏差的微分方程获得状态空间方程；在状态空间方程下，利用反步法结合自适应神经网络，得到环境未知时的位置二次修正律，计算笛卡尔空间中的柔顺位置xc，步骤二、通过运动学反解，将步骤一中得到的xc转换成关节空间的柔顺角位置qc；步骤三、设计位置跟踪控制器，得到跟踪qc所需要的控制力矩τ；步骤四、设计电流跟踪控制器，在电流跟踪控制器中利用自适应神经网络来逼近关节电机的动力学模型，进而得到应当施加在各个关节电机上的控制电压。本发明提升了轨迹跟踪精度，最终减小了在未知环境下的力跟踪偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671831A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110923295.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法，包括：建立具有全状态动态约束和互联时滞的非线性互联系统的数学模型，采用两个具有延迟循环流的两级互联化学反应器进行验证；建立所施加的全状态动态约束模型；基于所述全状态动态约束模型、约束函数的上边界值以及约束函数的下边界值，构建状态相关的非线性转换函数；基于状态相关的非线性转换函数设计自适应跟踪控制策略；利用李雅普诺夫函数验证所述非线性互联系统的闭环控制的稳定性和信号的有界性。本发明将原来受约束的非线性互联系统转化为等价的无约束的非线性互联系，提高系统稳定性分析的复杂度，提出的自适应跟踪控制算法可避免微分爆炸问题，减轻计算负担。
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公开(公告)号：CN107609576A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710728331.0
申请日：2017-08-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种融合大模板图的模板匹配并行实现方法及装置，属于归一化相关图像模板匹配领域，其由归一化相关系数计算模块逻辑架构包括模板图灰度值求和，模板图灰度值平方求和，实时图灰度值求和、实时图灰度值平方求和模块和实时图模板图灰度值乘积求和、后续计算、实时图模板图灰度值总和缓冲、实时图灰度值总和缓冲、实时图灰度值平方总和缓冲等模块。通过增加实时图灰度值总和缓冲模块、实时图灰度值平方总和缓冲模块、实时图模板图灰度值乘积总和缓冲模块；同时控制流程中通过比较模板图大小与实现的并行通道数目，分别执行大模板图模式和小模板图模式逻辑控制，使所实现架构不再受限于并行通道数目，提高了资源利用率。
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公开(公告)号：CN105184860A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510638309.8
申请日：2015-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种动态人脸稠密三维结构和运动场同时重建方法，该方法属于图像三维重建及三维运动获取领域。该方法是从不同视角、相邻时刻图像特征点匹配出发，在局部构建时空块模型；通过非线性优化来确定时空块的三维结构和运动参数；用置信度优先的区域增长机制来同时重建物体稠密的三维结构和三维运动场。本发明克服了常规三维重建方法不能重建三维运动的缺陷，同时，克服了变分场景流方法不能处理较大运动的缺陷。本发明能够用于动画工业、人脸识别等领域中对人脸的精确建模和运动估计。
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公开(公告)号：CN118672135A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410657932.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明研究了宏观微观复合定位台的快速减振问题，将宏观微观复合定位系统建模为非严格反馈互联非线性系统，解决了输入量化带来的困难，并设计了一种新的自适应控制方案，无需估计量化器参数和时变有效因子的下界。再结合反演控制技术，设计出最终的控制器。本发明提出了一种不需要估计下界的新型控制方案，使得控制器独立于量化器的参数，并允许他们自由改变。同时本发明引入了可描述性能函数来解决输出约束问题。通过实际应用的系统仿真研究，验证了该发明控制方案的实用性和有效性。
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公开(公告)号：CN118672134A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410657869.7
申请日：2024-05-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本文针对一类具有执行器故障和全状态约束的非线性倒立摆系统，提出了一种基于强化学习技术的控制方案。该方案基于自适应动态规划方法。从故障观测器获得的估计执行器故障被用来构建一个改进的性能指标函数。利用该性能指标函数，可以将容错控制问题转化为最优控制问题。同时，考虑到全状态约束的影响，设计了一个对数型壁垒李雅普诺夫函数来解决约束问题。利用策略迭代法，通过构造一个评判者神经网络来求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统是一致有界的。通过理论分析和仿真相结合的方法，最终验证了其有效性。
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