公开(公告)号：CN118672134A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410657869.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高志峰 ,  刘迪 ,  钱默抒 ,  史建涛 ,  王邢波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本文针对一类具有执行器故障和全状态约束的非线性倒立摆系统，提出了一种基于强化学习技术的控制方案。该方案基于自适应动态规划方法。从故障观测器获得的估计执行器故障被用来构建一个改进的性能指标函数。利用该性能指标函数，可以将容错控制问题转化为最优控制问题。同时，考虑到全状态约束的影响，设计了一个对数型壁垒李雅普诺夫函数来解决约束问题。利用策略迭代法，通过构造一个评判者神经网络来求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统是一致有界的。通过理论分析和仿真相结合的方法，最终验证了其有效性。

公开(公告)号：CN116973448A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310900199.2

申请日：2023-07-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王强 ,  刘迪

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44

Abstract: 本发明公开了一种导波管道缺陷导波周向定位系统及方法，对第一传感器阵列中各节点加载激励信号，激励出纵向轴对称导波；利用第二传感器阵列中各节点接收第一回波响应信号；对各第一回波响应信号进行叠加后计算出管道轴向缺陷所在位置；对各第一回波响应信号进行第一缺陷回波波包提取，对第一缺陷回波波包进行时间反转得到时间反转激励信号；对第二传感器阵列中各节点施加对应的时间反转激励信号，利用第一传感器阵列中各节点接收第二回波响应信号；对各第二回波响应信号进行第二缺陷回波波包提取，计算出第二缺陷回波波包的最大值，绘制缺陷回波波包的最大值的圆周分布图，圆周分布图中出现的能量聚焦处即为周向缺陷所在的中心位置。本发明能够实现缺陷的周向定位检测。