公开(公告)号：CN118672135A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410657932.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高志峰 ,  王克 ,  钱默抒 ,  史建涛 ,  赵静 ,  王邢波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明研究了宏观微观复合定位台的快速减振问题，将宏观微观复合定位系统建模为非严格反馈互联非线性系统，解决了输入量化带来的困难，并设计了一种新的自适应控制方案，无需估计量化器参数和时变有效因子的下界。再结合反演控制技术，设计出最终的控制器。本发明提出了一种不需要估计下界的新型控制方案，使得控制器独立于量化器的参数，并允许他们自由改变。同时本发明引入了可描述性能函数来解决输出约束问题。通过实际应用的系统仿真研究，验证了该发明控制方案的实用性和有效性。

公开(公告)号：CN118672134A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410657869.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高志峰 ,  刘迪 ,  钱默抒 ,  史建涛 ,  王邢波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本文针对一类具有执行器故障和全状态约束的非线性倒立摆系统，提出了一种基于强化学习技术的控制方案。该方案基于自适应动态规划方法。从故障观测器获得的估计执行器故障被用来构建一个改进的性能指标函数。利用该性能指标函数，可以将容错控制问题转化为最优控制问题。同时，考虑到全状态约束的影响，设计了一个对数型壁垒李雅普诺夫函数来解决约束问题。利用策略迭代法，通过构造一个评判者神经网络来求解哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统是一致有界的。通过理论分析和仿真相结合的方法，最终验证了其有效性。

公开(公告)号：CN119882437A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510037604.1

申请日：2025-01-09

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 赵永皓 ,  高志峰 ,  钱默抒 ,  史建涛 ,  王邢波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于强互联非线性系统容错控制领域，公开了一种传感器故障情形下的强互联非线性系统分散式容错跟踪控制方法，包括如下步骤：对含有未知传感器故障情形下的强互联非线性系统为研究对象，通过坐标变换，利用反步法控制技术，设计含有故障放大后所得估计平方项的虚拟控制器、自适应律和实际控制器，来处理被控系统所发生的未知传感器故障。本发明所提出的分散式容错跟踪控制方法可以有效处理未知传感器故障对闭环控制系统的不利影响。本发明适用于传感器故障情形下的强互联非线性系统，通过数值仿真研究验证了控制方案的实用性和有效性。